ICS33.060.20 YD CCS M37 中华人民共和国通信行业标准 YD/T 6501.1—2025 融合无线通信技术的民用机器人天线性能 要求及测试方法 第1部分：通用要求 Antenna performance requirement and measurement method for civil robots integrated with wireless communication technology Part 1: General requirement 2025-07-02 发布 2025-11-01实施 中华人民共和国工业和信息化部 发布 YD/T6501.1—2025 目 次 前言 引言 1范围 2规范性引用文件 3术语、定义和缩略语 3.1 术语和定义 3.2 缩略语 试验条件 4.1 总则 4.2 全电波远场暗室 4.3 全电波紧缩场暗室 4.4 全电波近场暗室 4.5 混响室 5射频辐射功率测量 5.1 功率测量设备 5.2 功率测量通用条件 5.3 全电波远场暗室系统功率测量通用方法 5.4 全电波紧缩场暗室系统功率测量通用方法 5.5 全电波近场暗室系统功率测量通用方法 5.6 混响室系统功率测量通用方法 6接收机性能测量 6.1 接收机性能测量设备 6.2 接收机性能测量通用条件 6.3 全电波远场暗室系统接收机性能测量通用方法 6.4全电波紧缩场暗室系统接收机性能测量通用方法 6.5 混响室系统接收机性能测量通用方法 附录A（规范性） 测试系统选择和适用规则 附录B（资料性） 系统校准 10 附录C（规范性） 测试系统不确定度分析 11 附录D（资料性） 频谱仪分辨率带宽因子的测算 1 / YD/T 6501.1—2025 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由中国通信标准化协会提出并归口。 本文件起草单位：中国信息通信研究院、中国移动通信集团有限公司、中国电信集团有限公司、深 圳信息通信研究院、北京邮电大学、国家无线电监测中心检测中心、中国联合网络通信集团有限公司、 北京小米移动软件有限公司、博鼎实华（北京）技术有限公司、高通无线通信技术（中国）有限公司、 OPPO广东移动通信有限公司、维沃移动通信有限公司、北京中科国技信息系统有限公司、北京三星通 信技术研究有限公司、北京通和实益电信科学技术研究所有限公司、上海诺基亚贝尔股份有限公司、江 苏亨鑫科技有限公司、重庆信息通信研究院、威凯检测技术有限公司、联想（北京）有限公司、芯无线 （北京）通信技术有限公司、瑞玛思特（北京）科技有限公司。 本文件主要起草人：易轩、祝思婷、刘政、赵奕晨、陈晓艺、王磊、张运转、肖雳、刘巍、叶阳、 陶旭华、郭胜祥、周珏嘉、姜雪、刘宝殿、韩斌、刘启飞、王瑞鑫、董丙银、戴星、张志华、李波芝、 李国栋、张昆、吴永乐、尹良、华彦平、李国庆、喻春、叶扬韬、潘正、张维伟、戴巡、黄蕊、王英泽、 刘先会、刘广慧、何伟、石杨、马志刚。 II YD/T6501.1—2025 引言 鉴于YD/T6501《融合无线通信技术的民用机器人天线性能要求及测试方法》存在编制目的不同的 5方面内容，YD/T6501《融合无线通信技术的民用机器人天线性能要求及测试方法》拟包含以下5个 部分。 一第1部分：通用要求。目的在于提供融合无线通信技术的民用机器人天线性能要求及测试方法 的通用要求。 一第2部分：融合蜂窝通信技术的民用机器人。目的在于提供适用于融合蜂窝通信技术的民用机 器人的天线性能要求及测试方法。 一第3部分：融合卫星通信技术的民用机器人。目的在于提供适用于融合卫星通信技术的民用机 器人的天线性能要求及测试方法。 一第4部分：融合宽带无线通信技术的民用机器人。目的在于提供适用于融合宽带无线通信技术 的民用机器人的天线性能要求及测试方法。 一第5部分：融合短距离通信技术的民用机器人。目的在于提供适用于融合短距离通信技术的民 用机器人的天线性能要求及测试方法。 本文件为YD/T6501《融合无线通信技术的民用机器人天线性能要求及测试方法》的第1部分。 III YD/T6501.1—2025 融合无线通信技术的民用机器人天线性能要求及测试方法 第1部分：通用要求 1范围 本文件规定了融合无线通信技术的民用机器人天线性能要求及测试方法的通用要求，包括试验条件 射频辐射功率测量、接收机性能测量等方面的通用技术要求。 本文件适用于融合无线通信技术的民用机器人天线性能的测量评估。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 YD/T1484.1—2023 无线终端空间射频辐射功率和接收机性能测量方法第1部分：通用要求 GB/T12643—2013 机器人与机器人装备词汇 3术语、定义和缩略语 3.1术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1.1 机器人robot 具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期的任务 的执行机构。 注1：机器人包括控制系统和控制系统接口。 注2：按照预期的用途，机器人分类可划为工业机器人或服务机器人。 [来源：GB/T12643—2013，2.6] 3.1.2 民用机器人civilrobot 应用于民用领域的机器人。 3.1.3 等效全向辐射功率equivalentisotropicradiatedpower 无线终端在空间三维球面上给定方向的射频辐射功率，反映了无线终端在给定方向上的发射特性。 3.1.4 等效全向灵敏度 Eequivalent isotropic sensitivity 1 YD/T6501.1—2025 无线终端在空间三维球面上给定方向的接收灵敏度，反映了无线终端在给定方向上的接收特性。 3.1.5 总全向辐射功率totalisotropicradiatedpower 无线终端在空间三维球面上的射频辐射功率积分值，反映了无线终端在所有方向上的发射特性。 3.1.6 总全向辐射灵敏度totalisotropicradiated sensitivity 无线终端在空间三维球面上的接收灵敏度积分值，反映了无线终端在所有方向上的接收特性。 3.2缩略语 下列缩略语适用于本文件。 EIRP：等效全向辐射功率（EquivalentIsotropicRadiatedPower） EIS：等效全向灵敏度（EquivalentIsotropicSensitivity） EUT：受试设备（EquipmentUnderTest） RBW：分辨率带宽（ResolutionBandWidth） RMS：均方根值（RootMeanSquare） TIRP：总全向辐射功率（TotalIsotropicRadiatedPower） TIRS：总全向辐射灵敏度（TotalIsotropicRadiatedSensitivity） VBW：视频带宽（VideoBandWidth） VSWR：电压驻波比（VoltageStandingWaveRatio） 4试验条件 4.1总则 本文件规定测量融合无线通信技术的民用机器人在自由空间状态下的等效全向辐射功率EIRP和等 效全向灵敏度EIS，以基于EIRP和EIS的指标来衡量民用机器人三维空间射频辐射功率和接收机性能； 其中，EIRP的球面积分值即总全向辐射功率TIRP，EIS的球面积分值即总全向辐射灵敏度TIRS 随着技术的发展而出现的新制式的空间射频辐射功率和接收机性能测试方法以相应的产品族测试 方法为准，各产品族采用基于EIRP和EIS的指标。若没有相关产品族方法可参考，则以本文件第5章 与第6章中通用测试方法和EIRP和EIS的球面积分指标（TIRP、TIRS）为准。 本文件允许使用全电波远场暗室、全电波紧缩场暗室、全电波近场暗室与混响室4种系统来进行天 线性能测试，并分别定义每种系统的试验条件与测试方法。各类测试系统的选择规则和适用条件详见附 录A。当各类系统测试结果差异较大时，以全电波远场暗室系统测试结果为准。 4.2全电波远场暗室 4.2.1坐标系 本部分要求参考YD/T1484.1—2023中4.2.1节。 2 YD/T6501.1—2025 4.2.2定位系统要求 EUT支撑夹具结构应能够满足对民用机器人进行自由空间测试条件的要求，并且使用射频透明 材料。 为便于测试，基于球形测试方法，定义两种定位系统：分布轴系统和组合轴系统，参考YD/T1484.1一2023 中4.2.2节定义。 基于以上定位系统定义两种测量扫描方法：圆锥切法和大圆切法，参考YD/T1484.1一2023中4.2.2 节定义。 上述两种定位系统典型测试配置见本文件4.2.6中相关规定。其他具有类似极化特性、并且能够在 规定位置获得数据点的定位系统也可用于测试。 定位系统三维旋转轴的中心为EUT的三维儿何中心， 4.2.3最小测量距离 本部分要求参考YD/T1484.1一2023中4.3.1节所述原则。 4.2.4系统校准 本部分要求参考YD/T1484.1—2023中4.3.2节。 4.2.5纹波测试 本部分要求参考YD/T1484.1—2023中4.3.3节。 4.2.6测试系统配置 本部分要求参考YD/T1484.1—2023中4.3.4.1节。 4.2.7不确定度 全电波远场暗室测量