(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222310806.3 (22)申请日 2022.08.30 (73)专利权人 武汉大衍精密光电技 术有限公司 地址 430074 湖北省武汉市武汉东湖新 技 术开发区高新六路10号邬家山村1幢 104 (72)发明人 杨露　李冰　陈威　郑曙光　 (74)专利代理 机构 北京神州华茂知识产权有限 公司 11358 专利代理师 吴照幸 (51)Int.Cl. B24B 13/00(2006.01) B24B 41/04(2006.01) B24B 41/00(2006.01) B24B 47/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种机器人柔性抛光装置 (57)摘要 本实用新型涉及一种机器人柔性抛光装置， 机器人法兰板一端与机器人法兰盘连接， 机器人 法兰板另一端与机器人固定板连接； 机器人固定 板与底板连接； 音圈电机安装板安装在底板上； 音圈电机上下两端分别与音圈电机安装板和主 轴安装板固定； 气浮轴承安装板安装在底板上， 气浮轴承滑块能在气浮轴承导轨上近似无摩擦 滑动； 主轴安装板安装在气浮轴承滑块上， 主轴 安装板上端安装有音圈电机、 气缸推板、 传感器 检测板， 减速机安装在主轴安装板上， 减速机上 端安装有电主轴， 减速机下端安装有气囊连接 轴， 气囊安装在气囊连接盖内部。 本实用新型采 用电主轴的形式驱动气囊旋转， 提高了抛光去除 率； 采用音圈电机给气囊提供恒定的抛光压力。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 217991977 U 2022.12.09 CN 217991977 U 1.一种机器人柔性抛光装置， 其特征在于： 机器人法兰板(1)一端与机器人法兰盘连 接， 机器人法兰板(1)另一端与机器人固定板(2)连接； 机器人固定板(2)与底板(3)连接； 音 圈电机安装板(4)安装在底板(3)上； 音圈电机(5)上下两端分别与音圈电机安装板(4)和主 轴安装板(6)固定； 气浮轴承安装板(15)安装在底板(3)上， 气浮轴承安装板(15)上下两端 分别安装气浮轴承 上固定板(14)和气浮轴承 下固定板(18)； 气浮轴承导轨(17)上下两端分 别与气浮轴承 上固定板(14)和气浮轴承 下固定板(18)固定； 气浮轴承滑块(16)能在气浮轴 承导轨(17)上近似无摩擦滑动； 主轴安装板(6)安装在气浮轴承滑块(16)上， 主轴安装板 (6)上端安装有音圈电机(5)、 气缸推板(7)、 传感器检测板(22)， 减速机(9)安装在 主轴安装 板(6)上， 减速机(9)上端安装有电主轴(8)， 减速机下端安装有气囊连接轴(10)， 气囊(12) 安装在气囊 连接盖(11)内部， 气囊 连接盖(11)通过螺纹与气囊 连接轴(10)连接； 其中， 为了 给气囊供气， 减速机(9)具有减速机进气口(28)， 气囊连接轴(10)为中空结构， 压缩空气经 比例阀a(20)后 再通过减速机进气口(28)进入减速机(9)内部， 再通过减速机(9)与气囊连 接轴(10)的连接接口后流入气囊连接轴(10)内部， 并最终流入气囊( 12)内部； 比例阀a (20)、 比例阀b(23)通过比例阀安装板(24)安装在底板(3)上； 气缸安装板(13)安装在底板 (3)上， 低摩擦力气缸(25)安装在气缸安装板(13)上； 气缸推板(7)上安装接头连接座(27)， 浮动接头(26)一端与低摩 擦力气缸(25)的活塞 杆连接， 浮动接头(26)另一端 搭接在接头连 接座(27)的卡槽内； 激光位移传感器(19)安装在 音圈电机安装板(4)上， 能朝下发射激光并 借助传感器 检测板(2 2)来检测低摩擦力气缸(25)的压缩距离 。 2.按照权利要求1所述的一种机器人柔性抛光装置， 其特征在于： 所述主轴安装板(6) 呈倒L形状， 既方便安装主轴部件， 又能通过音圈电机(5)在顶部施加压力； 所述主轴部件由 电主轴(8)、 减速 机(9)、 气囊连接轴(10)、 气囊连接 盖(11)和气囊(12)组成。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217991977 U 2一种机器人柔性抛光装 置 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机器人光学 抛光领域， 具体涉及一种机器人柔 性抛光装置 。 背景技术 [0002]中国专利， 申请号为202110870202、 1， 于2021年11月8号 公开了一种机器人气囊抛 光装置； 该装置不能给气囊提供恒定的抛光压力； 该装置由于使用的是伺服电机+ 中空旋转 平台(减速 机)驱动， 可达转速比不高， 也 就是去除率 不高； 影响了抛光去除率。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的是提供一种机器人柔性抛光装置， 采用电主轴的形式驱动气囊 旋转， 提高了抛光去除率； 气囊与减速机输出轴之 间的同轴 度偏差小； 采用气浮轴承导轨和 气浮轴承滑块代替了传统的直线导轨和滑块， 气浮轴承滑块在气浮轴承导轨上滑动时近似 于无摩擦力， 能有效保证抛光效果； 采用音圈电机给气囊提供恒定的抛光压力； 采用低摩擦 力气缸、 气浮轴承导轨和气浮轴承滑 块， 具备Z轴补偿功能， 使 抛光去除量稳定， 解决了抛光 时可能出现的面形断层问题。 [0004]为了达到上述目的， 本实用新型有如下技 术方案： [0005]本实用新型的一种机器人柔性抛光装置， 机器人法兰板1一端与机器人法兰盘连 接， 机器人法兰板1另一端与机器人固定板2连接； 机器人固定板2与底板3  连接； 音圈电机 安装板4安装在底板3上； 音圈电机5上下两端分别与音圈电机安装板4和主轴安装板6固定； 气浮轴承安装板15安装在底板3上， 气浮轴承安装板  15上下两端分别安装气浮轴承 上固定 板14和气浮轴承下固定板18； 气浮轴承导轨  17上下两端分别与气浮轴承上固定板14和气 浮轴承下固定板18固定； 气浮轴承滑块16能在气浮轴承导轨17上近似无摩擦滑动； 主轴 安 装板6安装在气浮轴承滑块  16上， 主轴 安装板6上端安装有音圈电机5、 气缸推板7、 传感器 检测板22， 减速机9 安装在主轴安装板6上， 减速机9上端安装有电主轴8， 减速机下端安装有 气囊连接轴10， 气囊12安装在气囊连接盖11内部， 气囊连接盖11通过螺纹与气囊连接轴10 连接； 其中， 为了给气囊供气， 减速机9具有减速机进气口28， 气囊连接轴  10为中空结构， 压 缩空气经比例阀a20后再通过减速机进气口28进入减速机9 内部， 再通过减速机9与气囊连 接轴10的连接接口后流入气囊连接轴10内部， 并最终流入气囊12内部； 比例阀a20、 比例阀 b23通过比例阀安装板2 4安装在底板3上； 气缸安装板13安装在底板3上， 低摩 擦力气缸25安 装在气缸安装板13上； 气缸推板7上安装接头连接座27， 浮动接头26一端与低摩 擦力气缸25 的活塞杆连接， 浮动接头26另一端搭接在接头连接座27的卡槽内； 激光位移传感器19安装 在音圈电机安装板4上， 能朝下发射激光并借助传感器检测板22来检测低摩擦力气缸25的 压缩距离 。 [0006]其中， 所述主轴安装板6呈倒L形状， 既方便安装主轴部件， 又能通过音圈电机5在 顶部施加压力； 所述主轴部件由电主轴8、 减速机9、 气囊连接轴10、 气囊连接盖11和气囊12 组成， 减速机9上端安装有电主轴8， 减速机下端安装有气囊连接轴10， 气囊12 安装在气囊连说　明　书 1/4 页 3 CN 217991977 U 3