(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111678031.9 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 北京荣顺智行科技开发有限公司 地址 100220 北京市昌平区城北街道昌崔 路198号院10号楼4层40 6 (72)发明人 邓成立　王钧政　 (74)专利代理 机构 北京亿腾知识产权代理事务 所(普通合伙) 11309 代理人 陈霁 (51)Int.Cl. G08G 1/01(2006.01) G06V 20/52(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 路侧装置 (57)摘要 本发明提供一种路侧装置， 包括： 设置在道 路的一侧或两侧的多个 路侧支架； 用于探测道路 且分布在 多个路侧支架上的多个传感器， 任意一 个和/或在 道路的纵向上相邻的路侧支架的多个 传感器的探测区域重叠； 采集模块用于接收多个 传感器各自发送的数据； 第一 感知模块用于基于 采集模块输出的数据确定多个传感器各自的第 一感知数据； 第二感知模块用于基于第一感知模 块的输出确定多个重叠区域各自的第二感知数 据； 参数确定模块用于对于多个重叠区域的各区 域， 基于重叠区域的第二 感知数据确定探测重叠 区域的多个传感器的空间融合参数和/或时间融 合参数； 监控模块用于基于第一感知模块的输出 和参数确定模块的输出监控道路， 可较为准确反 应道路的真实情况。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 114333321 A 2022.04.12 CN 114333321 A 1.一种路侧装置， 其特 征在于， 包括： 多个路侧支架， 分别设置在道路的两侧中的一侧或两侧， 在所述道路的纵向上相邻的 两个路侧支 架之间的距离满足预设阈值； 多个传感器， 分布在所述多个路侧支架上， 用于探测所述道路； 其中， 任意一个所述路 侧支架上的多个传感器的探测区域重叠和/或在所述道路的纵向上相 邻的两个路侧支架各 自设置的多个传感器的探测区域重 叠； 采集模块， 用于 接收所述多个传感器各自发送的数据并输出； 第一感知模块， 用于基于所述采集模块输出的数据， 确定所述多个传感器各自的第一 感知数据并输出； 第二感知模块， 用于基于所述第一感知模块的输出， 确定多个重叠区域各自的第二感 知数据并输出； 参数确定模块， 用于对于所述多个重叠区域的各区域， 基于所述重叠区域的第二感知 数据， 确定 探测所述重 叠区域的多个传感器的空间融合 参数和/或时间融合 参数并输出； 监控模块， 用于基于所述第一感知模块的输出和所述参数确定模块的输出， 监控所述 道路。 2.根据权利要求1所述的路侧装置， 其特征在于， 对于所述多个路侧 支架中的任意一个 路侧支架， 所述路侧支架上 的多个传感器的探测区域分为第一区域和所述第二区域， 所述 第一区域和所述第二区域 位于所述路侧支 架的两侧； 其中， 所述第一区域和所述第二区域分别设置有路侧支架， 所述第一区域的结束位置 等于或大于位于所述第二区域的路侧支架的第一区域的开始 位置， 所述第二区域的结束位 置等于或大于位于所述第一区域的路侧支 架的第二区域的开始位置； 或者， 对于所述多个路侧 支架中的任意一个路侧支架， 所述路侧 支架上的多个传感器用于探 测所述路侧支架的任意一侧的第三区域， 且第三区域内设置有一个路侧支架， 所述第三区 域的结束位置等于或大于位于所述第三区域内的路侧支 架的第三区域的开始位置 。 3.根据权利要求2所述的路侧装置， 其特征在于， 所述路侧支架包括支壁， 所述支壁的 第一侧和/或第二侧设置多个传感器， 所述支壁沿所述道路的横向延伸； 所述第一区域包括所述支壁的第一侧设置的多个传感器的探测区域； 所述第二区域包括所述支 臂的第二侧设置的多个传感器的探测区域； 所述第三区域包括所述支 臂的第一侧或第二侧设置的多个传感器的探测区域组成。 4.根据权利要求3所述的路侧装置， 其特征在于， 所述支壁的第一侧和/或第二侧设置 的传感器的探测区域包括所述道路中的至少两个车道； 所述支壁的第 一侧和/或第 二侧设置的传感器位于所述道路中的任意一条车道线或任 意一条车道的中间位置的正上 方； 所述支壁的第一侧 和第二侧各自设置的多个传感器以所述道路的横向对称； 和/或， 所述支壁的第一侧和/或第二侧设置多个传感器沿所述道路的横向分布和/或沿垂直 所述道路的方向分布； 所述第一传感器距离所述道路的垂直高度大于所述第二传感器距离所述道路的垂直 高度。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114333321 A 25.根据权利要求2所述的路侧装置， 其特征在于， 所述支壁的第 一侧或第 二侧各自设置 的多个传感器包括第一传感器、 第二传感器； 或者， 包括第一传感器、 第二传感器或和第三 传感器。 6.根据权利要求3所述的路侧装置， 其特征在于， 所述第 一传感器包括近景传感器和远 景传感器； 其中， 所述近景传感器的探测开始位置等于或小于所述第二传感器的探测开始 位置， 所述远景传感器的探测结束位置大于或等于所述第二传感器的探测结束位置， 所述 远景传感器的探测开始位置等于或小于所述近景传感器的探测结束位置； 所述第一区域和所述第二区域均包括所述第三传感器的探测区域； 所述第三传感器距离所述道路的垂直高度小于所述第 一传感器和/或所述第 二传感器 距离所述道路的垂直高度； 和/或， 所述第二传感器距离所述道路的垂直高度小于所述第一传感器距离所述道路的垂直 高度。 7.根据权利要求1所述的路侧装置， 其特 征在于， 所述第一感知模块包括： 预处理单元， 用于基于所述参数确定模块上一 次输出的空间融合参数和预存的预处理 程序， 对所述采集模块当前输出的数据进行处理， 确定当前 的预处理结果； 其中， 所述预处 理结果用于表示相同时段内所述多个传感器各自采集的帧、 帧的感知结果和帧的采样时 刻； 缓存单元， 用于缓存当前和之前的多个预处 理结果； 时间融合单元， 用于基于所述参数确定模块上一次输出的时间融合参数， 对所述多个 预处理结果进行时间融合， 确定当前的时间融合结果； 目标融合单元， 用于基于所述当前的时间融合结果进行目标融合， 确定当前的目标感 知结果； 感知单元， 用于基于当前的目标感知结果和当前的时间融合结果确定所述多个传感器 各自的第一感知数据。 8.根据权利要求7所述的路侧装置， 其特征在于， 所述监控模块用于基于所述参数确定 模块当前输出的空间融合参数对当前的目标融合结果进行修正， 确定当前的空间融合结 果； 所述参数确定模块， 用于对于所述多个重叠区域的各区域， 基于当前的空间融合结果 中所述重叠区域对应的数据， 确定探测所述重叠区域的多个传感器的当前的时间融合参 数； 所述监控模块， 用于基于所述参数确定模块当前输出的时间融合参数对所述当前的空 间融合结果进行修 正， 确定当前的道路监控结果。 9.根据权利要求1所述的路侧装置， 其特征在于， 所述空间融合参数包括形成该所述重 叠区域的多个传感器各自的横摆角和俯仰角； 所述时间融合 参数包括形成该 所述重叠区域的多个传感器之间的时间差值。 10.根据权利要求1所述的路侧装置， 其特 征在于， 还 包括： 至少一个环境 监测传感器， 用于对所述道路的环境进行监测； 所述采集装置， 还用于 接收所述至少一个环境 监测传感器采集的数据。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114333321 A 3