(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111683409.4 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 武汉中海庭数据技 术有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区软件园东路1号软件园4.1期B6栋 1层、 9层、 10层01室(自贸区武汉片区) (72)发明人 蔡晨　石涤文　尹玉成　覃飞杨　 胡丹丹　姚琼杰　丁豪　刘奋　 (74)专利代理 机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42242 专利代理师 范三霞 (51)Int.Cl. G01C 21/00(2006.01) G08G 1/056(2006.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 基于轨迹大数据的逆行轨迹过滤方法及装 置 (57)摘要 本发明提供了一种基于轨迹大数据的逆行 轨迹过滤方法及装置， 方法包括： 首先， 获取原始 轨迹数据进行预处理； 随后， 提取每一轨迹段对 应的轨迹特征线； 接着， 判断轨迹特征线起终点 是否为逆行状态， 得到初筛逆行轨迹点。 进一步， 判断初筛逆 行轨迹点周边的轨迹簇中， 非逆行状 态的轨迹右侧是否存在与所述初筛逆行轨迹点 同向的轨迹簇， 以获得细筛逆行轨迹点； 最后， 若 一条轨迹 特征线起点或终处于逆 行状态， 则该特 征线上所有的轨迹均处于逆行状态， 以此可过滤 轨迹数据中的逆 行轨迹。 本发明能够扩充轨迹预 处理方案， 减小异常驾驶行为带来的数据质量影 响。 还能够区分逆向行驶轨迹和处于无双向车道 路段的行驶轨 迹， 避免误过滤非逆行轨 迹数据。 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 CN 114509062 A 2022.05.17 CN 114509062 A 1.一种基于 轨迹大数据的逆行轨 迹过滤方法， 其特 征在于， 包括： S1， 获取原 始轨迹数据， 对所述原 始轨迹数据进行 预处理得到若干 轨迹段； S2， 提取每一轨 迹段对应的轨 迹特征线； S3， 根据轨迹特征线起终点周边其他轨迹点的行驶方向， 判断轨迹特征线起终点是否 为逆行状态， 得到初筛逆行轨 迹点； S4， 判断所述初筛逆行轨迹点周边的轨迹簇中， 非逆行状态的轨迹右侧是否存在与所 述初筛逆行轨 迹点同向的轨 迹簇， 以获得细筛逆行轨 迹点； S5， 根据所述细筛逆行轨迹点， 提取起点或终点处于逆行状态的逆行轨迹特征线， 进而 提取逆行轨 迹特征线对应的目标逆行轨 迹点； 删除原 始轨迹数据中的目标逆行轨 迹点。 2.根据权利要求1所述的基于轨迹大数据的逆行轨迹过滤方法， 其特征在于， 步骤S1 中， 对所述原 始轨迹数据进行 预处理， 包括： 对所述原 始轨迹数据进行坐标转换、 异常值处 理和轨迹分段。 3.根据权利要求1所述的基于轨迹大数据的逆行轨迹过滤方法， 其特征在于， 步骤S2 中， 提取每一轨 迹段对应的轨 迹特征线， 包括： 根据轨迹段的行驶角度累积变化 值， 提取轨 迹段对应的轨 迹特征线。 4.根据权利要求3所述的基于轨迹大数据的逆行轨迹过滤方法， 其特征在于， 步骤S4具 体包括： 判断所述初筛逆行轨迹点周边的轨迹簇 中， 非逆行状态的轨迹右侧是否存在与所述初 筛逆行轨迹点同向的轨迹簇； 若存在， 则将所述初筛逆行轨迹点判定为 非逆行轨迹点， 若不 存在， 则将所述初筛逆行轨 迹点判定为细筛逆行轨 迹点。 5.一种基于 轨迹大数据的逆行轨 迹过滤装置， 其特 征在于， 包括： 预处理模块， 用于获取原始轨迹数据， 对所述原始轨迹数据进行预处理得到若干轨迹 段； 提取模块， 用于提取每一轨 迹段对应的轨 迹特征线； 初筛模块， 用于根据轨迹特征线起终点周边其他轨迹点的行驶方向， 判断轨迹特征线 起终点是否为逆行状态， 得到初筛逆行轨 迹点； 细筛模块， 用于判断所述初筛逆行轨迹点周边的轨迹簇中， 非逆行状态的轨迹右侧是 否存在与所述初筛逆行轨 迹点同向的轨 迹簇， 以获得细筛逆行轨 迹点； 过滤模块， 用于根据所述细筛逆行轨迹点， 提取起点或终点处于逆行状态的逆行轨迹 特征线， 进而提取逆行轨迹特征线对应的目标逆行轨迹点， 删除原始轨迹数据中的目标逆 行轨迹点。 6.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述基于轨 迹大数据的逆行轨 迹过滤方法的步骤。 7.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机程 序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述基于轨迹大数据的逆行轨迹过滤方法 的步骤。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114509062 A 2基于轨迹大数据的逆行轨 迹过滤方法及装置 技术领域 [0001]本发明涉及众包高精度地图制 作领域， 尤其涉及 一种基于轨迹大数据的逆行轨迹 过滤方法及装置 。 背景技术 [0002]轨迹数据是时空环境下通过对移动对象运动过程采样获得的数据信息， 包括采样 点的位置、 时间、 速度等， 这些数据信息根据采样的先后顺序构成了轨迹数据， 该数据是构 建众包地图拓扑关系的重要数据源之一， 也是驾驶行为分析中不可或缺的要素。 [0003]对于众包采集的原始轨迹数据， 由于其大量、 实时及多样性， 轨迹数据的采集质量 参差不齐， 同时会存在道路维修、 交通事故等 非常规驾驶行为场景， 逆向行驶则是其中一种 十分常见的异常驾驶行为。 在以往的方法中， 通常只对轨迹数据进 行噪声过滤、 轨迹 分段等 预处理， 但此类方法通常都无法过 滤逆行轨 迹数据， 使得 数据质量较低。 发明内容 [0004]本发明实施例提供了一种基于轨迹大数据的逆行轨迹过滤方法及装置， 用以解决 众包采集的原 始轨迹数据中逆向行驶轨 迹数据过 滤的问题。 [0005]第一方面， 本发明实施例提供一种基于 轨迹大数据的逆行轨 迹过滤方法， 包括： [0006]S1， 获取原 始轨迹数据， 对所述原 始轨迹数据进行 预处理得到若干 轨迹段； [0007]S2， 提取每一轨 迹段对应的轨 迹特征线； [0008]S3， 根据轨迹特征线起终点周边其他轨迹点的行驶方向， 判断轨迹特征线起终点 是否为逆行状态， 得到初筛逆行轨 迹点； [0009]S4， 判断所述初筛逆行轨迹点周边的轨迹簇中， 非逆行状态的轨迹右侧是否存在 与所述初筛逆行轨 迹点同向的轨 迹簇， 以获得细筛逆行轨 迹点； [0010]S5， 根据所述细 筛逆行轨迹点， 提取起点或终点处于逆行状态的逆行轨迹特征线， 进而提取逆行轨迹特征线对应的目标逆行轨迹点； 删除原始轨迹数据中的目标逆行轨迹 点。 [0011]优选的， 步骤S1中， 对所述原 始轨迹数据进行 预处理， 包括： [0012]对所述原 始轨迹数据进行坐标转换、 异常值处 理和轨迹分段。 [0013]优选的， 步骤S2中， 提取每一轨 迹段对应的轨 迹特征线， 包括： [0014]根据轨迹段的行驶角度累积变化 值， 提取轨 迹段对应的轨 迹特征线。 [0015]优选的， 步骤S4具体包括： [0016]判断所述初筛逆行轨迹点周边的轨迹簇中， 非逆行状态的轨迹右侧是否存在与所 述初筛逆 行轨迹点同向的轨迹簇； 若存在， 则将所述初筛逆行轨迹点判定为 非逆行轨迹点， 若不存在， 则将所述初筛逆行轨 迹点判定为细筛逆行轨 迹点。 [0017]第二方面， 本发明实施例还提供一种基于 轨迹大数据的逆行轨 迹过滤装置， 包括： [0018]提取模块， 用于提取每一轨 迹段对应的轨 迹特征线；说　明　书 1/5 页 3 CN 114509062 A 3