(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111668104.6 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 苏州达塔库自动化科技有限公司 地址 215000 江苏省苏州市高新区向阳路 68号A座201室 (72)发明人 蒋华峰　 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06T 17/00(2006.01) G06T 7/20(2017.01) G06K 9/62(2022.01) G01D 21/02(2006.01) H04N 13/332(2018.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 一种数据跟踪 采集方法 (57)摘要 本发明公开的属于三维全景虚拟现实技术 领域， 具体为一种数据跟踪采集方法， 包括以下 操作步骤： S1： 通过将采集模块放入远程机器人 内， 通过机器人的移动， 从而使采集模块进行动 态和静态采集， S2： 当采集模块采集到动态和静 态数据后， 将 采集到的数据传输给存储模块进行 存储， S3： 存储模块将数据传输给静态模型生成 模块、 三维定位模块和动态模型生成模块， S4： 静 态模型生成模块对采集模块采集的静态数据进 行生成， S5： 三维定位模块将远程机器人采集的 定位数据和采集模块采集的三维空间数据进行 结合， 生成虚拟三维场景， 本发明达到实时对周 边环境进行数据更新和采集， 进而使虚拟环境更 加真实和饱满的效果。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 114519816 A 2022.05.20 CN 114519816 A 1.一种数据跟踪采集方法， 其特 征在于： 包括以下操作步骤： S1： 通过将采集模块放入远程机器人内， 通过机器人的移动， 从而使采集模块进行动态 和静态采集； S2： 当采集模块采集到动态和静态数据后， 将采集到的数据传输给存 储模块进行存 储； S3： 存储模块将数据传输给静态模型生成模块、 三维定位模块和动态模型生成模块； S4： 静态模型生成模块对 采集模块采集的静态数据进行生成； S5： 三维定位模块将远程机器人采集的定位数据和采集模块采集的三维空间数据进行 结合， 生成虚拟三维场景； S6： 动态模型生成模块对 采集模块采集的动态数据进行生成； S7： 视觉场景融合模块结合静态模型生成模块、 三维定位模块和动态模型生成模块生 成的数据进行融合， 使静态数据与动态数据填充至虚拟三维场景内， 形成精准的虚拟场景； S8： 视觉场景融合模块将融合好后的虚拟场景数据通过传输模块传输给显示终端进行 显示； S9： 显示终端可通过屏幕和VR眼镜对虚拟场景进行观看。 2.根据权利要求1所述的一种数据跟踪采集方法， 其特征在于， 所述采集模块包括红外 相机、 深度相机、 视 觉里程计、 彩色相机、 三维相机、 激光测距仪和温湿度传感器。 3.根据权利要求2所述的一种数据跟踪采集方法， 其特征在于， 所述红外相机获取温度 图像数据， 并通过数据线将该数据发送给视觉场景融合模块， 所述深度相 机获取深度图像 数据， 并通过 数据线将该 数据发送给视 觉场景融合模块。 4.根据权利要求2所述的一种数据跟踪采集方法， 其特征在于， 所述视觉里程计对动态 物体进行动态读取， 并将动态轨迹和移动数据传输给视觉场景融合模块， 所述彩色相 机获 得彩色图像数据， 并通过 数据线将该 数据发送给视 觉场景融合模块。 5.根据权利要求2所述的一种数据跟踪采集方法， 其特征在于， 所述三维相机获取空间 的点阵分布式数据， 并通过数据线将该数据发送给视觉场景融合模块， 激光测距仪获取距 离测距目标点的距离， 并通过 数据线将该 数据发送给视 觉场景融合模块。 6.根据权利要求2所述的一种数据跟踪采集方法， 其特征在于， 所述温湿度传感器获取 传感器周边的温湿度数据， 并通过 数据线将该 数据发送给视 觉场景融合模块。 7.根据权利要求1所述的一种数据跟踪采集方法， 其特征在于， 所述静态模型生成模块 通过红外相机、 深度相机、 彩色相机和激光测距仪来采集周边静态环境数据， 并将数据生成 静态模型发送给视 觉场景融合模块进行融合。 8.根据权利要求1所述的一种数据跟踪采集方法， 其特征在于， 所述三维定位模块通过 三维相机和机器人自带的定位模块来对周边环境进行三 维成像， 并将数据传输给视觉场景 融合模块进行融合。 9.根据权利要求1所述的一种数据跟踪采集方法， 其特征在于， 所述动态模型生成模块 通过视觉里程计和温湿度传感器来获取动态物体的轨迹和移动数据， 且获取四周环境温湿 度的变化， 并将采集的动态数据实时传输给视 觉场景融合模块。 10.根据权利要求1所述的一种数据跟踪采集方法， 其特征在于， 所述视觉场景融合模 块通过将静态模型生成模块、 三维定位模块和动态模型生成模块生成的数据进行融合， 构 建出三维真实虚拟场景。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114519816 A 2一种数据跟踪采集方 法 技术领域 [0001]本发明涉及三维全景虚拟现实技 术领域， 具体为 一种数据跟踪采集方法。 背景技术 [0002]三维全景虚拟现实， 也称实景虚拟， 是基于全景图像的真实场景虚拟现实技术， 全 景是把相 机环360度拍摄的一组或多组照片拼接成一个全景图像， 通过计算机技术实现全 方位互动式观看的真实场景还原展示方式。 [0003]现有的三维全景虚拟现实技术不能对动 态物体进行追踪采集， 导致不能对动 态物 体进行模拟， 造成三维全景内只存在静态视野， 无法对现实采集的数据进行身临其境， 为 此， 我们提出一种数据跟踪采集方法。 发明内容 [0004]鉴于上述和/或现有一种数据跟踪采集方法中存在的问题， 提出了 本发明。 [0005]因此， 本发明的目的是提供一种数据跟踪采集方法， 视觉场景融合模块通过将静 态模型生成模块、 三维定位模块和动态模型生成模块生成的数据进行融合， 构建出三维真 实虚拟场景， 且通过采集模块， 实时对周边环境进 行数据更新和采集， 能够解决上述提出现 有的问题。 [0006]为解决上述 技术问题， 根据本发明的一个方面， 本发明提供了如下技 术方案： [0007]一种数据跟踪采集方法， 其包括： 以下操作步骤： [0008]S1： 通过将采集模块放入远程机器人内， 通过机器人的移动， 从而使采集模块进行 动态和静态采集； [0009]S2： 当采集模块采集到动态和静态数据后， 将采集到的数据传输给存储模块进行 存储； [0010]S3： 存储模块将数据传输给静态模型生成模块、 三维定位模块和动态模型生成模 块； [0011]S4： 静态模型生成模块对 采集模块采集的静态数据进行生成； [0012]S5： 三维定位模块将远程机器人采集的定位数据和采集模块采集的三维空间数据 进行结合， 生成虚拟三维场景； [0013]S6： 动态模型生成模块对 采集模块采集的动态数据进行生成； [0014]S7： 视觉场景融合模块结合静态模型生成模块、 三维定位模块和动态模型生成模 块生成的数据进行融合， 使静态数据与动态数据填充至虚拟三维场景内， 形成精准的虚拟 场景； [0015]S8： 视觉场景融合模块将融合好后的虚拟场景数据通过传输模块传输给显示终端 进行显示； [0016]S9： 显示终端可通过屏幕和VR眼镜对虚拟场景进行观看。 [0017]作为本发明所述的一种数据跟踪采集方法的一种优选方案， 其中： 所述采集模块说　明　书 1/4 页 3 CN 114519816 A 3