(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123295873.4 (22)申请日 2021.12.23 (73)专利权人 四川慧丰精制科技有限责任公司 地址 610000 四川省成 都市中国(四川)自 由贸易试验区成都市天府新区湖畔路 北段366号1栋3楼1号 (72)发明人 向婷　袁鑫　 (74)专利代理 机构 成都行之智 信知识产权代理 有限公司 5125 6 代理人 王伟 (51)Int.Cl. B24B 29/00(2006.01) B24B 41/04(2006.01) B24B 41/06(2012.01) B24B 47/12(2006.01)B24B 47/22(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种抛光头安装 装置及气囊抛光系统 (57)摘要 本实用新型公开了一种抛光头安装装置及 气囊抛光系统， 抛光头安装装置包括第一自转单 元、 翻转单元以及用于连接抛光头的第二自转单 元； 所述翻转单元设置在所述第一自转单元上， 以跟随所述第一自转单元转动， 且 所述第一自转 单元的自转中心轴 与水平面垂直； 所述第二自转 单元设置在所述翻转单元上， 以在所述翻转单元 的作用下转动， 且所述翻转单元的翻转中心轴垂 直于所述第一自转单元的自转中心轴。 本实用新 型的目的在于提供一种抛光头安装装置及气囊 抛光系统， 解决机器人带动抛光头移动的转弯半 径较小或加速度较大时， 因定位大幅降低导致的 加工压力不稳定， 材料的去除量不一致， 加工收 敛效率和精度受到限制的问题。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 216399166 U 2022.04.29 CN 216399166 U 1.一种抛光头安装装置， 其特征在于， 包括第 一自转单元、 翻转单元以及用于连接抛光 头(3)的第二自转单元； 所述翻转单元设置在所述第一自转单元上， 以跟随所述第一自转单 元转动， 且所述第一自转单元 的自转中心轴与水平面垂直； 所述第二自转单元设置在所述 翻转单元上， 以在所述翻转单元 的作用下转动， 且所述翻转单元 的翻转中心轴垂直于所述 第一自转单 元的自转中心轴。 2.根据权利要求1所述的一种抛光头安装装置， 其特征在于， 所述第 一自转单元包括底 座(9)和第一自转驱动件(8)， 所述第一自转驱动件(8)的安装端固定设置于所述底座(9) 上， 所述第一自转驱动件(8)的驱动端与所述翻转单 元连接。 3.根据权利要求1所述的一种抛光头安装装置， 其特征在于， 所述翻转单元包括旋转架 (7)和翻转驱动件(4)， 所述旋转架(7)与所述第一自转单元连接， 所述翻转驱动件(4)的安 装端固定设置于所述旋转架(7)上， 所述翻转驱动件(4)的驱动端与所述第二自转单元连 接。 4.根据权利要求1所述的一种抛光头安装装置， 其特征在于， 所述第 二自转单元包括翻 转架(5)和第二自转 驱动件(6)， 所述翻转架(5)与所述翻转单元连接， 所述第二自转 驱动件 (6)的安装端固定设置于所述翻转架(5)上， 所述第二自转驱动件(6)的驱动端用于与所述 抛光头(3)连接 。 5.根据权利要求1 ‑4中任意一项所述的一种抛光头安装装置， 其特征在于， 当所述第二 自转单元的自转中心轴与所述第一自转单元的自转中心轴均垂 直于水平面时， 所述第二自 转单元的自转中心轴与所述第一自转单 元的自转中心轴同轴。 6.根据权利要求5所述的一种抛光头安装装置， 其特征在于， 当所述第 二自转单元的自 转中心轴垂 直于水平 面时， 所述翻转单元的翻转中心轴过所述第二自转单元的驱动连接面 的中心， 所述驱动连接面 为所述第二自转单 元连接所述抛光头(3)的面。 7.一种气囊抛光系统， 其特征在于， 包括机器人(1)、 抛光头(3)以及如权利要求1 ‑6中 任意一项所述的一种抛光头安装装置； 抛光时， 待抛光工件(2)设置在所述机器人(1)的执 行机构上， 所述抛光头(3)设置在所述第二自转单元上， 调节所述抛光头(3)的翻转角度、 所 述待抛光工件(2)的运动 路径和/或所待抛光工件(2)与所述抛光头(3)的接触时间进行抛 光。 8.根据权利要求7所述的一种气囊抛光系统， 其特征在于， 当所述抛光头(3)设置在所 述第二自转单 元上， 所述第二自转单 元的自转中心轴线过 所述抛光头(3)的圆心。 9.根据权利要求7或8所述的一种气囊抛光系统， 其特征在于， 所述抛光头(3)设置为气 囊抛光头 。 10.根据权利要求7或8所述的一种气囊抛光系统， 其特征在于， 所述抛光头(3)设置为 弹性抛光头 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216399166 U 2一种抛光头 安装装置及气囊抛光系统 技术领域 [0001]本实用新型涉及气囊抛光技术领域， 尤其涉及一种抛光头安装装置及气囊抛光系 统。 背景技术 [0002]气囊抛光作为一种重要的抛光技术， 在光学精密抛光领域得到了广泛的应用， 传 统的气囊抛光技术需要五轴精密机床控制抛光头的位置姿态实现空间全自由度的变换， 非 标机床的结构复杂， 成本高。 机器人控制气囊抛光头、 柔性抛光头进行光学元件抛光， 受到 了越来越多的应用。 [0003]为了获得匀滑的高斯形抛光去除函数， 气囊抛光头通常需要有两个转动轴， 一个 转动轴是气囊抛光头自转动， 另外一个转动轴是以气囊抛光头与被抛光元件接触点法线为 旋转中心的转轴。 抛光头的支撑结构、 驱动机构、 传动机构总重量在20kg以上， 安装在机器 人的执行末端后， 由于机器人 的长臂式结构决定了其刚度低的特点， 在机器人带动抛光头 移动的转弯半径较小或加速度较大时， 定位大幅降低导致加工压力不稳定， 材料 的去除量 不一致， 加工收敛效率和精度都受到限制。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种抛光头安装装置及气囊抛光系统， 解决机器人带 动抛光头移动的转弯半径较小或加速度较大时， 因定位大幅降低导致的加工压力不稳定， 材料的去除量 不一致， 加工收敛效率和精度受到限制的问题。 [0005]本实用新型通过 下述技术方案实现： [0006]在本申请的一个方面中， 一种抛光头安装装置， 包括第一自转单元、 翻转单元以及 用于连接抛光头的第二自转单元； 所述翻转单元设置在所述第一自转单元上， 以跟随所述 第一自转单元转动， 且所述第一自转单元 的自转中心轴与水平面垂直； 所述第二自转单元 设置在所述翻转单元上， 以在所述翻转单元 的作用下转动， 且所述翻转单元 的翻转中心轴 垂直于所述第一自转单 元的自转中心轴。 [0007]优选地， 所述第一自转单元包括底座和第一自转驱动件， 所述第一自转驱动件的 安装端固定设置 于所述底座上， 所述第一自转驱动件的驱动端与所述翻转单 元连接。 [0008]优选地， 所述翻转单元包括旋转架和翻转驱动件， 所述旋转架与所述第一自转单 元连接， 所述翻转驱动件的安装端固定设置于所述旋转架上， 所述翻转驱动件的驱动端与 所述第二自转单 元连接。 [0009]优选地， 所述第二自转单元包括翻转架和第二自转驱动件， 所述翻转架与所述翻 转单元连接， 所述第二自转驱动件的安装端固定设置于所述翻转架上， 所述第二自转驱动 件的驱动端用于与所述抛光头连接 。 [0010]优选地， 当所述第二自转单元的自转中心轴与所述第一自转单元的自转中心轴均 垂直于水平面时， 所述第二自转单元的自转中心轴与所述第一自转单元的自转中心轴同说　明　书 1/4 页 3 CN 216399166 U 3