(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221045693.2 (22)申请日 2022.05.05 (73)专利权人 浙江乔巴科技有限公司 地址 316000 浙江省舟山市定海区舟山高 新技术产业园区迎宾大道68号南边厂 房A区 (72)发明人 方永辉　姚东　柳安孟　 (74)专利代理 机构 宁波市鄞州盛飞专利代理事 务所(特殊普通 合伙) 33243 专利代理师 鲍英彬 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) F16F 15/067(2006.01)F16F 15/08(2006.01) (54)实用新型名称 一种楼宇主动巡 检机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种楼宇主动巡检机器 人， 涉及机器人技术领域。 本实用新型包括巡检 组件、 减震组件和缓冲组件； 两减震组件位于巡 检组件相对两侧面， 且两者卡接； 两缓冲组件位 于巡检组件另一相对两侧面， 且连两者卡接配 合。 本实用新型通过碰撞块顶部转动配合的碰撞 轮， 以及斜挡板与碰撞块之间所固定的缓冲弹 簧， 抵消了设备与障碍物表面碰撞所产生的力， 防止因碰撞所产生的作用力， 对设备内的电子元 件所造成的损伤， 避免了对整个机器人设备楼宇 自主巡检造成影 响； 通过减震挡板一侧铰接配合 的对称的两减震板与障碍物表 面的接触， 并通过 减震板与减震挡板之间固定的若干减震弹簧的 减震作用， 防止其在与障碍物碰撞因震动而对电 子设备造成损坏。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 217072353 U 2022.07.29 CN 217072353 U 1.一种楼宇主动巡检机器人， 包括巡检组件(1)、 减震组件(2)和缓冲组件(3)； 其特征 在于： 所述减震组件(2)位于巡检组件(1)相对两侧面， 且两者卡接； 两所述缓冲组件(3)位 于巡检组件(1)另一相对两侧面， 且连两者 卡接配合； 所述缓冲组件(3)包括有缓冲架(301)； 所述缓冲架(301)顶部对称固定有两斜挡板 (302)； 两所述斜挡 板(302)一侧均固定有缓冲弹簧(303)； 所述缓冲弹簧(303)一端固定有 碰撞块(3 04)； 所述碰撞块(3 04)与斜挡板(3 02)之间铰接配合有两缓冲板(3 05)； 所述碰撞块(304)顶部转动配合有碰撞轮(306)； 所述碰撞轮(306)周侧面设置有缓冲 橡胶圈(3 07)。 2.根据权利要求1所述的一种楼宇主动巡检机器人， 其特征在于， 所述巡检组件(1)包 括有自移动小车(101)； 所述自移动小车(101)顶部固定有机器人主体(102)； 所述机器人主 体(102)顶部设置有高清摄像头(103)； 所述机器人主体(102)顶部位于高清摄像头(103)一 侧设置有成像仪(104)。 3.根据权利要求2所述的一种楼宇主动巡检机器人， 其特征在于， 所述自移动小车 (101)相对两侧面均开设有减震卡槽(105)； 所述减震卡槽(105)内顶部固定有卡接圆柱 (106)。 4.根据权利要求3所述的一种楼宇主动巡检机器人， 其特征在于， 所述减震组件(2)包 括有U形减震架(201)； 所述U形减震架(201)一侧 对称开设有圆卡孔(202)； 所述U形减震架 (201)与减震卡槽(10 5)卡接； 所述圆卡 孔(202)与卡接圆柱(10 6)卡接配合。 5.根据权利 要求4所述的一种楼宇主动巡检机器人， 其特征在于， 所述U形减震架(201) 相对两侧面均固定有减震挡板(203)； 所述减震挡板(203)一侧铰接配合有对称的两减震板 (204)； 所述减震板(204)与减震挡板(20 3)之间固定有 若干减震弹簧(20 5)； 所述减震挡板(20 3)相对另一两侧面均固定有 若干带孔固定筒(20 6)； 所述缓冲架(301)一侧面对称固定有若干带孔卡柱(308)； 所述带孔卡柱(308)与带孔 固定筒(20 6)卡接； 所述带孔 卡柱(308)与带孔固定筒(20 6)通过固定 螺栓固定连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217072353 U 2一种楼宇主动巡检机 器人 技术领域 [0001]本实用新型属于 机器人技 术领域， 特别是 涉及一种楼宇主动巡检机器人。 背景技术 [0002]现有的楼宇主动巡检机器人， 在其进行巡检的过程中， 容易与楼宇内部的障碍物 发生碰撞， 而现有的楼宇主动巡检机器人， 因缺乏一定缓冲减震 结构， 在其与 楼宇内部的障 碍物发生碰撞时， 可能会导 致其内部的电子元件发生损坏， 影响最终的使用效果。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的在于提供一种楼宇主动巡检机器人， 通过对检组件、 减震组件 和缓冲组件的设计， 解决了现有的楼 宇主动巡检机器人， 因缺乏一定缓冲减震 结构， 在其与 楼宇内部的障碍物发生碰撞时， 可能会导致其内部的电子元件发生损坏， 影响最终的使用 效果的问题。 [0004]为解决上述 技术问题， 本实用新型 是通过以下技 术方案实现的： [0005]本实用新型为一种楼宇主动巡检机器人， 包括巡检 组件、 减震组件和缓冲组件； 所 述减震组件位于巡检组件相对两侧 面， 且两者卡接； 两所述缓冲 组件位于巡检组件另一相 对两侧面， 且连两者 卡接配合； [0006]所述缓冲组件包括有缓冲架； 所述缓冲架顶部对称固定有两斜挡板； 两所述斜挡 板一侧均固定有缓冲弹簧； 所述缓冲弹簧一端固定有碰撞块； 所述碰撞块与斜挡板之间铰 接配合有两缓冲板； [0007]所述碰撞块顶部转动配合有碰撞轮； 所述碰撞轮周侧面设置有缓冲橡胶圈。 [0008]进一步地， 所述巡检组件包括有自移动小车； 所述自移动小车顶部固定有机器人 主体； 所述机器人主体顶部设置有高清摄像头； 所述机器人主体顶部位于高清摄像头一侧 设置有成像仪 。 [0009]进一步地， 所述自移动小车相对两侧面均开设有减震卡槽； 所述减震卡槽内顶部 固定有卡接圆柱。 [0010]进一步地， 所述减震组件包括有U形减震架； 所述U形减震架一侧对称开设有圆卡 孔； 所述U形减震架与减震卡槽卡接； 所述圆卡 孔与卡接圆柱卡接配合。 [0011]进一步地， 所述U形减震架相对两侧面均固定有减震挡板； 所述减震挡板一侧铰接 配合有对称的两减震板； 所述减震板与减震挡板之间固定有 若干减震弹簧； [0012]所述减震挡板相对另一两侧面均固定有 若干带孔固定筒； [0013]所述缓冲架一侧面对称固定有若干带孔卡柱； 所述带孔卡柱与带孔固定筒卡接； 所述带孔 卡柱与带孔固定筒通过固定 螺栓固定连接 。 [0014]本实用新型 具有以下有益效果： [0015]1、 本实用新型通过碰撞块顶部转动配合的碰撞轮， 以及其周侧面所设置的缓冲橡 胶圈与障碍物表面的初步接触， 起到了一定的缓冲效果， 同时在碰撞块与斜挡板之间铰接说　明　书 1/4 页 3 CN 217072353 U 3