(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221192985.9 (22)申请日 2022.05.17 (73)专利权人 北京大恒图像 视觉有限公司 地址 100193 北京市海淀区东北旺西路8号 中关村软件园9 号楼国际软件大厦2区 3层 (72)发明人 曹小龙　阴同　贵军涛　王优　 周东辉　 (74)专利代理 机构 北京律谱知识产权代理有限 公司 11457 专利代理师 孟德洲 (51)Int.Cl. G01N 21/13(2006.01) G01N 21/01(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)实用新型名称 一种在西林瓶检测行业基于视觉定位的机 械手上料系统 (57)摘要 本申请公开了一种在西林瓶检测行业基于 视觉定位的机械手上料系统， 该上料系统包括： 视觉识别定位装置， 机械手以及末端夹具； 视觉 识别定位装置设置于网带的上方， 视觉识别定位 装置用于获取网带上西林瓶的图像， 并基于图像 确定西林瓶在网带上的坐标位置； 机械手的固定 端通过底 座设置于网带的末端， 机械手的自由端 安装有末端夹具； 末端夹具中设置有至少两个吸 盘， 吸盘用于在机械手的带动下移动至坐标位 置， 以吸附坐标位置上的西林瓶， 吸盘还用于在 机械手的带动下移动至检验机的上料区域， 并释 放吸附的西林瓶。 通过本申请中的技术方案， 实 现了利用机器视觉识别引导机械手抓取透明西 林瓶进行检测机上料， 提高了检验机自动上料的 通用性和效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 217605642 U 2022.10.18 CN 217605642 U 1.一种在西林瓶检测行业基于视觉定位的机械手上料系统， 其特征在于， 所述上料系 统设置于网带(5)的末端， 所述上料系统用于对检验机进行上料， 所述上料系统包括： 视觉 识别定位装置(1)， 机 械手(2)以及末端夹具(3)； 所述视觉识别定位装置(1)设置于所述网带(5)的上方， 所述视觉识别定位装置(1)用 于获取所述网带(5)上西林瓶的图像， 并基于所述图像确定所述西林瓶在所述网带(5)上的 坐标位置； 所述机械手(2)的固定端通过底座(6)设置于所述网带(5)的末端， 所述机械手(2)的自 由端安装有所述末端夹具(3)； 所述末端夹具(3)中设置有至少两个吸盘(507)， 所述吸盘(507)用于在所述机械手(2) 的带动下移动至所述坐标位置， 以吸附所述坐标位置上的西林瓶， 所述吸盘(507)还用于在 所述机械手(2)的带动下移动至所述检验机的上 料区域， 并释放吸附的西林瓶。 2.如权利要求1所述的在西林瓶检测行业基于视觉定位的机械手上料系统， 其特征在 于， 所述上 料系统还 包括： 隔离护栏(4)； 所述隔离护栏(4)设置 于所述网带(5)末端的两侧。 3.如权利要求1所述的在西林瓶检测行业基于视觉定位的机械手上料系统， 其特征在 于， 所述上 料系统还 包括： 调节 支架(20)， 灯管(10)， 导轨(401)， 光源连接装置； 所述调节支架(20)设置于所述网带(5)的上方， 所述调节支架(20)由型材拼接而成， 所 述调节支架(20)用于安装所述视 觉识别定位装置(1)以及所述 导轨(401)； 所述灯管(10)通过所述光源连接装置安装在 所述导轨(401)上， 其中， 所述光源连接装 置在所述 导轨(401)上滑动， 以调整所述灯管(10)在所述网带(5)上 方的位置 。 4.如权利要求3所述的在西林瓶检测行业基于视觉定位的机械手上料系统， 其特征在 于， 所述光源连接装置 至少包括： 滑块(402)， 旋钮(40 3) 以及灯管 连接板(404)； 所述滑块(402)安装于所述 导轨(401)内； 所述灯管连接板(404)的旋转端通过所述旋钮(403)连接于所述滑块(402)， 所述灯管 连接板(404)的连接端用于连接所述灯管(10)。 5.如权利要求1所述的在西林瓶检测行业基于视觉定位的机械手上料系统， 其特征在 于， 所述视 觉识别定位装置(1)至少包括相机、 镜 头以及图像处 理模块。 6.如权利要求1所述的在西林瓶检测行业基于视觉定位的机械手上料系统， 其特征在 于， 所述末端夹具(3)包括： 夹箍(501)， 气缸安装板(502)， 双轴气缸(503)以及吸盘安装板 (504)； 所述夹箍(5 01)设置于所述末端夹具(3)， 所述夹箍(5 01)用于连接所述机 械手； 所述气缸安装板(502)安装于所述夹箍(501)的下方， 所述气缸安装板(502)用于安装 所述双轴气缸(5 03)； 所述吸盘安装板(504)设置于所述双轴气缸(503)的气缸轴， 所述吸盘安装板(504)用 于安装所述吸盘(5 07)。 7.如权利要求6所述的在西林瓶检测行业基于视觉定位的机械手上料系统， 其特征在 于， 所述末端夹具(3)还 包括： 调速阀(5 05)； 所述调速阀(505)安装于所述双轴气缸(503)的缸筒上， 所述调速阀(505)用于调节充 入所述缸筒内压缩空气的流 量大小， 以控制所述气缸轴运动速度。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217605642 U 28.如权利要求6或7所述的在西林瓶检测行业基于视觉定位的机械手上料系统， 其特征 在于， 所述末端夹具(3)还 包括： 垫块(5 06)； 所述垫块(506)设置于所述吸盘安装板(504)与所述双轴气缸(503)的气缸轴之间， 所 述垫块(5 06)用于调整所述吸盘安装板(5 04)的位置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217605642 U 3