(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211186999.4 (22)申请日 2022.09.28 (71)申请人 厦门兴联智控科技有限公司 地址 361000 福建省厦门市 火炬高新区火 炬园创新路2号兴联大厦3层3 02-2号 (72)发明人 吴世宏　陈胜蓝　李伟　梁伟钊　 (74)专利代理 机构 厦门市精诚新创知识产权代 理有限公司 3 5218 专利代理师 林海峰 (51)Int.Cl. H04W 4/029(2018.01) H04W 4/40(2018.01) H04W 64/00(2009.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 高尔夫球车的跟随方法、 装置及存 储介质 (57)摘要 本发明提供了一种高尔夫球车的跟随方法、 装置及存储介质， 该方法包括： 响应于启动跟随， 判断视觉跟踪镜头是否已识别到跟随目标且视 觉距离在预定距离阈值之内； 如是， 则启动视觉 跟随模式， 根据预设的视觉跟随策略控制球车运 动； 否则， 启动U WB跟随模式， 根据预设的U WB跟随 策略控制球车运动； 当球车处于视觉跟随模式 时， 如果判断出视觉距离大于预定距离阈值或视 觉跟踪镜头的识别效果不佳时， 切换到UWB跟随 模式； 当球车处于UWB 跟随模式时， 如果判断出视 觉跟踪镜头与跟随目标之间的距离在预定距离 阈值之内且视觉跟踪镜头识别到跟随目标， 则切 换到视觉跟随模式。 利用上述技术方案， 可以在 有限空间内实现球车对目标的稳定连续跟随。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 115529561 A 2022.12.27 CN 115529561 A 1.一种高尔夫球车的跟随方法， 其特征在于， 所述球车上设置有视觉跟踪镜头、 基站和 驱动控制 器， 所述视觉跟踪镜头用于捕获跟随目标 的图像信息， 所述基站用于与设置在所 述跟随目标上 的信标进行实时通信， 以获取所述信标与所述基站之间的距离信息， 所述方 法包括： 响应于启动跟随， 根据 所述图像信 息判断所述视觉跟踪镜头是否已识别到跟随目标且 所述视觉跟踪镜头与所述跟随目标之间的距离在预定距离阈值之内； 如是， 则启动视觉跟 随模式， 根据预设的视觉跟随策略指示所述驱动控制器控制所述球车运动； 否则， 启动超宽 带UWB跟随模式， 根据预设的UWB跟随策略指示所述驱动控制器控制所述球车运动； 当所述球车处于所述视觉跟随模式下时， 如果判断出所述视觉跟踪镜头与 所述跟随目 标之间的距离大于所述预定距离阈值或所述视觉跟踪镜头的识别效果评分低于预先设置 的评分阈值时， 则切换到UWB跟随模式； 当所述球车处于UWB跟随模式下时， 如果判断出所述视觉跟踪镜头与所述跟随目标之 间的距离在所述预定距离阈值之内且所述视觉跟踪镜头识别到跟随目标， 则切换到所述视 觉跟随模式。 2.根据权利要求1所述的跟随方法， 其特征在于， 所述视觉跟踪镜头设置在所述球车头 部的中心位置， 所述基站包括主基站和副基站， 所述主基站和副基站分别位于所述球车前 轮的两侧。 3.根据权利要求1所述的跟随方法， 其特征在于， 根据所述图像信 息使用预先训练好的 神经网络算法模型来判断所述视觉跟踪镜头是否识别到跟随目标和/或所述视觉跟踪镜头 的识别效果评分是否低于预 先设置的评分阈值。 4.根据权利 要求3所述的跟随方法， 其特征在于， 所述神经网络算法模型为YOLOV3算法 模型， 根据所述图像信息使用预先训练好的Y OLOV3算法模型识别所述视觉跟踪镜头所捕获 的对象的类型、 位置、 大小及置信度， 判断出所述视觉跟踪镜头是否已识别到所述跟随目 标， 并根据所述置信度来确定所述视觉跟踪镜头的识别效果评 分是否低于预先设置的评分 阈值。 5.根据权利要求1所述的跟随方法， 其特征在于， 根据预设的视觉跟随策略指示所述驱 动控制器控制所述球车运动包括： 以所述视觉跟踪镜头的轴线方向为基准来标识所述跟随目标的水平偏移x， 如果所述 跟随目标位于所述轴线方向， 则x为0； 如果所述跟随目标在所述轴线方向的左侧， 则x为负 值； 如果所述跟随 目标在所述轴线方向的右侧， 则x为 正值； 根据预设的视觉跟随策略、 所述x的值的大小和正负以及所述视觉跟踪镜头与所述跟 随目标之间的距离y的大小来指示所述驱动控制器控制所述球车的行进方向和速度。 6.根据权利要求2所述的跟随方法， 其特征在于， 根据预设的超宽带UWB跟随策略指示 所述驱动控制器控制所述球车运动包括： 所述主基站和副基站分别与 所述信标进行实时通信， 获得所述主基站与所述信标的第 一测距和所述副基站与所述信标的第二测距； 计算所述第一测距和所述第二测距的差值， 根据所述差值的大小和正负、 以及所述预 设的UWB跟随策略来指示所述驱动控制器控制控制所述球车的行进方向和速度。 7.根据权利要求1所述的跟随方法， 其特征在于， 所述预定距离阈值为5米； 所述视觉跟权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115529561 A 2踪镜头的仰角为15 °、 水平辐射角度为140 °、 最远识别目标距离为 10m； 所述主基站和所述副 基站的水平 距离为30cm。 8.一种高尔夫球车， 其特征在于， 包括连续跟随系统， 所述连续跟随系统包括视觉跟踪 镜头、 基站、 驱动控制器和数据处理单元， 所述视觉跟踪镜头用于捕获跟随目标的图像信 息， 并将所捕获的图像信息发送到所述数据 处理单元， 所述基站用于与设置在所述跟随目 标上的信标进行实时通信， 以获取所述信标与所述基站之间的距离信息， 并将所获取 的距 离信息发送到所述数据处理单元， 所述连续跟随系统用于实现如上文任一所述的跟随方 法。 9.一种高尔夫球车的跟随装置， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有 至少一段程序， 所述至少一段程序由处 理器执行以实现如权利要求1至7任一所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有至少一段程序， 所 述至少一段程序由处 理器执行以实现如权利要求1至7任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115529561 A 3