(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211353179.X (22)申请日 2022.11.01 (71)申请人 季华实验室 地址 528200 广东省佛山市南海区桂城街 道环岛南路28号 (72)发明人 费强　谢虹波　刘根飞　杨兴林　 邓庭辉　林坚创　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 丁志新 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 面阵相机像移补偿方法、 装置、 系统与可读 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种面阵相机像移补偿方法、 装置、 系统与可读存储介质， 该方法包括： 获取面 阵相机的等效斜坡位置信息和所述面阵相机中 的成像模块的当前位置信息； 基于所述等效斜坡 位置信息、 所述当前位置信息和预先创建的分数 阶跟踪微分器， 确定所述面阵相机的目标速度信 号； 确定所述成像模块的当前速度信息， 并基于 所述目标速度信号和所述当前速度信息确定控 制信号； 基于所述控制信号控制所述成像模块进 行像移补偿； 本发明基于等效斜坡位置信息、 当 前位置信息和分数阶跟踪微分器更快且无超调 地确定目标速度信号， 进而基于目标速度信号和 当前速度信息确定控制信号控制成像模块进行 像移补偿， 提高了面阵相机 像移补偿的准确性。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 115514896 A 2022.12.23 CN 115514896 A 1.一种面阵相机像移补偿方法， 其特征在于， 所述面阵相机像移补偿方法包括如下步 骤： 获取面阵相机的等效斜坡位置信息和所述 面阵相机中的成像模块的当前位置信息； 基于所述等效斜坡位置信息、 所述当前位置信息和预先创建的分数阶跟踪微分器， 确 定所述面阵相机的目标速度信号； 确定所述成像模块的当前速度信 息， 并基于所述目标速度信号和所述当前速度信 息确 定控制信号； 基于所述控制信号控制所述成像模块进行像移补偿。 2.如权利要求1所述的面阵相机像移补偿方法， 其特征在于， 所述基于所述等效斜坡位 置信息、 所述当前位置信息和预先创建的分数阶跟踪微分器， 确定所述面阵相 机的目标速 度信号的步骤 包括： 根据所述 等效斜坡位置信息和所述当前位置信息确定位置误差； 将所述位置误差输入预先创建的位置环控制器中， 通过所述位置环控制器对所述位置 误差进行 校正， 得到参 考速度信号； 将所述参考速度信号输入预先创建的分数阶跟踪微分器中， 通过所述分数阶跟踪微分 器对所述 参考速度信号进行轨 迹规划和滤波， 得到所述 面阵相机的目标速度信号。 3.如权利要求1所述的面阵相机像移补偿方法， 其特征在于， 所述确定所述成像模块的 当前速度信息的步骤 包括： 获取所述成像模块的当前位置信息， 并对所述当前位置信息进行差分运算， 确定所述 成像模块的当前速度信息 。 4.如权利要求1中所述的面阵相机像移补偿方法， 其特征在于， 所述基于所述目标速度 信号和所述当前速度信息确定控制信号的步骤 包括： 根据所述目标速度信号和所述当前速度信息确定 速度误差； 将所述速度误差输入预先创建的速度控制器中， 通过所述速度控制器对所述速度误差 进行校正， 得到控制信号。 5.如权利要求1所述的面阵相机像移补偿方法， 其特征在于， 所述基于所述控制信号控 制所述成像模块进行像移补偿的步骤 包括： 将所述控制信号输入 逆变器， 通过所述逆变 器基于所述控制信号 生成驱动电压信号； 基于所述驱动电压信号以及与所述成像模块相连的音 圈电机， 控制所述成像模块进行 像移补偿。 6.如权利要求5所述的面阵相机像移补偿方法， 其特征在于， 所述基于所述驱动电压信 号以及与所述成像模块相连的音圈电机， 控制所述成像模块进行像移补偿的步骤 包括： 对所述驱动电压信号进行校正， 得到目标驱动电压信号， 并获取与所述成像模块相连 的音圈电机对应的电感值和电阻值； 根据所述目标驱动电压信号、 所述电感值和所述电阻值计算出驱动电流信号； 将所述驱动电流信号输入所述音 圈电机中， 通过所述音圈电机基于所述驱动电流信号 驱动所述成像模块进行运动， 以进行像移补偿。 7.如权利要求6所述的面阵相机像移补偿方法， 其特征在于， 所述对所述驱动电压信号 进行校正， 得到目标驱动电压信号的步骤 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115514896 A 2获取所述成像模块的当前速度信 息和反电动势系数， 并根据所述当前速度信 息和反电 动势系数确定反电动势电压信号； 基于所述反电动势电压信号对所述驱动电压信号进行 校正， 得到目标驱动电压信号。 8.一种面阵相机像移补偿装置， 其特 征在于， 所述 面阵相机像移补偿装置包括： 获取模块， 用于获取面阵相机的等效斜坡位置信 息和所述面阵相机 中的成像模块的当 前位置信息； 第一确定模块， 用于基于所述等效斜坡位置信息、 所述当前位置信息和预先创建的分 数阶跟踪微分器， 确定所述 面阵相机的目标速度信号； 第二确定模块， 用于确定所述成像模块的当前速度信息， 并基于所述目标速度信号和 所述当前速度信息确定控制信号； 控制模块， 用于基于所述控制信号控制所述成像模块进行像移补偿。 9.一种面阵相机像移补偿系统， 其特征在于， 所述面阵相机像移补偿系统包括： 存储 器、 处理器及储存在所述存储器上并可在所述处理器上运行 的面阵相 机像移补偿程序， 所 述面阵相 机像移补偿程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的面阵 相机像移补偿方法的步骤。 10.一种可读存储介质， 其特征在于， 所述可读存储介质上储存有面阵相机像移补偿程 序， 所述面阵相机像移补偿程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一项 所述的面阵 相机像移补偿方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115514896 A 3