(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210342548.9 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人 河南云迹智能技 术有限公司 地址 450000 河南省郑州市高新 技术产业 开发区长椿路6号西美大厦东塔6层 601号 (72)发明人 李旭　赵博学　张卫芳　支涛　 (74)专利代理 机构 北京嘉科知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11687 专利代理师 张艳 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/00(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) G06N 5/04(2006.01)G06F 16/36(2019.01) G06F 40/295(2020.01) (54)发明名称 配件机器人的故障处 理方法及装置 (57)摘要 本公开涉及机器人控制技术领域， 提供了配 件机器人的故障处理方法及装置。 该方法包括： 当多个配件机器人中存在发生故障的第一目标 机器人时， 获取第一目标机器人的第一配送任务 和多个配件机器人中除第一目标机器人之外的 多个其他机器人的多个第二配送任务； 基于第一 配送任务和多个第二配送任务， 从多个其他机器 人中确定出一个或多个第二目标机器人和第三 目标机器人； 利用一个或多个第二目标机器人完 成第一配送任务； 利用第三目标机器人将第一目 标机器人拖回机器人维修站。 采用上述技术手 段， 解决现有技术中， 在配送过程中某个或某些 配件机器人出现故障时， 不能智能调度其他配件 机器人完成故障机器人的配件任务或将故障机 器人带回维修站的问题。 权利要求书3页 说明书10页 附图2页 CN 114693131 A 2022.07.01 CN 114693131 A 1.一种配件机器人的故障处 理方法， 其特 征在于， 包括： 当多个配件机器人中存在发生故障的第 一目标机器人时， 获取所述第 一目标机器人的 第一配送任务和所述多个配件机器人中除所述第一目标机器人之外的多个其他机器人的 多个第二配送任务； 基于所述第 一配送任务和所述多个第 二配送任务， 从所述多个其他机器人中确定出一 个或多个第二目标机器人和第三目标机器人； 利用一个或多个所述第二目标机器人完成所述第一配送任务； 利用所述第三目标机器人将所述第一目标机器人拖回机器人维修站。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一配送任务和所述多个第 二配送任务， 从所述多个其他机器人中确定出一个或多个第二目标机器人和 第三目标机器 人， 包括： 判断每个其他机器人 是否完成每个其他机器人对应的所述第二配送任务； 获取所述第一目标机器人的第一位置信息和已经完成对应的所述第二配送任务的每 个其他机器人的第二 位置信息； 基于所述第 一位置信 息和多个所述第 二位置信 息， 从已经完成对应的所述第 二配送任 务的多个其他机器人中确定出与所述第一目标机器人距离最近的机器人作为所述第三目 标机器人。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一配送任务和所述多个第 二配送任务， 从所述多个其他机器人中确定出一个或多个第二目标机器人和 第三目标机器 人， 包括： 判断每个其他机器人 是否完成每个其他机器人对应的所述第二配送任务； 获取所述第一目标机器人的第一位置信息和已经完成对应的所述第二配送任务的每 个其他机器人的第二 位置信息； 基于所述第一配送任务、 所述多个第二配送任务、 所述第一位置信息和多个所述第二 位置信息， 从已经完成对应的所述第二配送任务的多个其他机器人中确定出与所述第一目 标机器人距离最近的一个或多个机器人作为 一个或多个第二目标机器人。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一配送任务和所述多个第 二配送任务， 从所述多个其他机器人中确定出一个或多个第二目标机器人和 第三目标机器 人， 包括： 判断每个其他机器人 是否完成每个其他机器人对应的所述第二配送任务； 获取所述第一目标机器人的第一位置信息和未完成对应的所述第二配送任务的每个 其他机器人对应的路程 规划； 基于所述第 一配送任务、 所述多个第 二配送任务、 所述第 一位置信 息和多个路程规划， 从已经完成对应的所述第二配送任务的多个其他机器人中确定出在执行所述第二配送任 务的路程中与所述第一目标机器人距离最近的一个或多个机器人作为一个或多个第二目 标机器人。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述利用一个或多个所述第 二目标机器人 完成所述第一配送任务， 包括： 当有多个所述第二目标机器人时：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114693131 A 2以每个所述第 二目标机器人需要完成的工作量一致为原则， 将所述第 一配送任务分配 给多个所述第二目标机器人， 以更新每 个所述第二目标机器人的第二配送任务； 基于每个所述第 二目标机器人更新后的第 二配送任务， 为每个所述第 二目标机器人更 新每个所述第二目标机器人对应的路程 规划； 基于每个所述第 二目标机器人更新后的路程规划， 使得每个所述第 二目标机器人完成 每个所述第二目标机器人 更新后的第二配送任务。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述利用所述第 三目标机器人将所述第 一 目标机器人拖回机器人维修站之后， 所述方法还 包括： 获取多个 配件机器人对应的专 家诊断知识库和所述第一目标机器人的机器人信息； 基于所述专家诊断知识库， 确定多个故障事件和每个故障事件对应的一个或多个原 因 事件； 基于多个故障事件和每个故障事件对应的一个或多个原 因事件， 通过设备机理分析方 法生成故障树； 根据所述故障树， 构建机器人机理诊断模型； 利用所述设备机理诊断模型对所述机器人信 息进行处理， 以得到所述第 一目标机器人 对应的故障信息； 基于所述故障信息， 对所述第一目标机器人启动对应的预设维修 程序。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述利用所述第 三目标机器人将所述第 一 目标机器人拖回机器人维修站之后， 所述方法还 包括： 获取多个配件机器人对应的机器人故障诊断数据和所述第一目标机器人的机器人信 息； 对所述机器人故障诊断数据进行知识抽取处 理， 得到抽取 结果； 对所述抽取 结果进行知识融合处 理， 得到融合结果； 对所述融合结果进行知识加工处 理， 得到机器人知识图谱； 基于所述机器人知识图谱， 构建知识图谱诊断模型； 利用所述知识图谱诊断模型对所述机器人信 息进行处理， 以得到所述第 一目标机器人 对应的故障信息； 基于所述故障信息， 对所述第一目标机器人启动对应的预设维修 程序。 8.一种配件机器人的故障处 理装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 被配置为当多个配件机器人中存在发生故障的第一目标机器人时， 获取所 述第一目标机器人的第一配送任务和所述多个配件机器人中除所述第一目标机器人之外 的多个其 他机器人的多个第二配送任务； 确定模块， 被配置为基于所述第一配送任务和所述多个第二配送任务， 从所述多个其 他机器人中确定出一个或多个第二目标机器人和第三目标机器人； 配送模块， 被 配置为利用一个或多个所述第二目标机器人完成所述第一配送任务； 维修模块， 被配置为利用所述第 三目标机器人将所述第 一目标机器人拖 回机器人维修 站。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114693131 A 3