(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210844353.4 (22)申请日 2022.07.19 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114910484 A (43)申请公布日 2022.08.16 (73)专利权人 山西省信息产业 技术研究院有限 公司 地址 030000 山西省太原市小店区平阳路 42号 (72)发明人 刘宁　高晶　白瑞君　刘涛　 牛碧川　王日中　李晓宇　张月平　 魏汉明　张洁　王昱　尉东晓　 文豪　田鹏飞　曹亚栋　(74)专利代理 机构 北京维正专利代理有限公司 11508 专利代理师 赵万凯 (51)Int.Cl. G01N 21/88(2006.01) G01N 21/01(2006.01) (56)对比文件 CN 110346370 A,2019.10.18 US 20213 33124 A1,2021.10.28 CN 110346370 A,2019.10.18 CN 112476430 A,2021.0 3.12 CN 113375690 A,2021.09.10 JP H07123356 A,1995.05.12 WO 20210 68746 A1,2021.04.15 审查员 杨培 (54)发明名称 一种隧道病害检点标记方法、 系统、 工控单 元及介质 (57)摘要 本申请涉及隧道病害检点标记的技术领域， 尤其是涉及一种隧道病害检点标记方法、 系统、 工控单元及介质， 该系统包括： 包括编码器、 工控 单元、 图像采集单元， 图像采集单元用于采集多 个隧道内壁图像， 并发送至编码器； 编码器用于 对多个隧道内壁图像进行编码， 并将带编码隧道 内壁图像与多个带编码隧道内壁图像中每一带 编码隧道内壁图像对应的编码次数发送至工控 单元， 工控 单元用于检测多个带编码隧道内壁图 像是否存在隧道病害图像， 若存在， 则获取走行 轮的周长， 并根据走行轮的周长、 隧道病害 图像 对应的编码次数以及隧道病害图像对应的编码 确定隧道病害 图像对应的位置， 并进行标记。 本 申请的效果： 提高了隧道病害检测效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图2页 CN 114910484 B 2022.11.04 CN 114910484 B 1.一种隧道病 害检点标记系统， 其特征在于， 包括编码器、 工控单元、 图像采集单元、 角 度控制单元， 所述编码器、 所述工控单元、 所述图像采集单元、 所述角度控制单元能够设置 在移动载体上， 其中， 移动载体至少包括走 行轮； 所述图像采集单 元用于采集多个隧道内壁图像， 并发送至所述编码器； 所述编码器用于对所述多个隧道内壁图像进行编码， 得到带编码隧道内壁图像与每一 所述带编 码隧道内壁图像对应的编 码次数， 并将所述带编 码隧道内壁图像与多个带编 码隧 道内壁图像中每一所述带编码隧道内部图像对应的编码次数发送至所述工控单元， 其中， 所述多个带编码隧道内壁图像包括多个隧道内壁图像与每一隧道内壁图像对应的编码； 所述工控单元用于检测所述多个带编码隧道内壁图像是否存在隧道病害图像， 若存 在， 则获取所述走行轮的周长， 并根据所述走行轮的周长、 所述隧道病害图像对应的编 码次 数以及所述隧道病害图像对应的编码确定所述隧道病害图像对应的位置， 并进行 标记； 所述角度控制单元用于根据 所述隧道病 害图像对应的位置调 整图像采集单元的角度， 以使图像采集单元根据所述隧道病害图像位置进 行多次拍摄， 并将多次拍摄的隧道病害图 像发送至工控单元， 其中， 角度控制单元放置在工控单元一侧， 工控 单元在检测到隧道病害 图像与隧道病害图像对应的位置时， 将隧道病害图像位置发送至角度控制单元， 角度控制 单元根据隧道病害图像位置确定图像采集单元倾斜角度， 生成倾斜指令， 并将倾斜指令与 倾斜角度发送至工控单元， 以使工控单元根据倾斜指 令与倾斜角度控制图像采集单元进 行 倾斜； 所述工控单元还用于根据所述隧道病害图像对应的位置与预设距离确定重点拍摄区 域； 根据所述重点拍摄区域控制拍摄装置进行重点拍摄； 对所述重点拍摄区域图像进行图像预处理， 得到目标图像， 所述目标图像为预处理后 的重点拍摄区域图像； 基于所述目标图像确定所述目标图像对应的隧道病害类别； 根据所述目标图像对应的隧道病害类别确定处 理方案； 根据所述处 理方案对所述隧道病害 进行处理。 2.根据权利要求1所述的一种隧道病 害检点标记系统， 其特征在于， 还包括可视化操作 控制屏； 所述可视化操作控制屏用于获取工控单元检测到的隧道病害图像与所述隧道病害图 像对应的位置并进行显示。 3.一种隧道病害检点标记方法， 其特征在于， 应用于如权利要求1或2所述的一种隧道 病害检点标记系统， 由工控单 元执行， 包括： 获取多个带编码隧道内壁图像， 所述多个带编码隧道内壁图像包括多个隧道内壁图像 与每一隧道内壁图像对应的编码； 判断所述多个带编码隧道内壁图像是否存在隧道病害图像； 若存在， 则获取 所述走行轮的周长与所述隧道病害图像对应的编码次数； 根据所述走行轮的周长与所述隧道病害图像对应的编码次数以及所述隧道病害图像 对应的编码确定所述隧道病害图像对应的位置， 并进行 标记； 在检测到隧道病 害图像与隧道病 害图像对应的位置时， 将隧道病 害图像位置发送至角权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114910484 B 2度控制单 元； 获取倾斜角度与倾斜指令， 其中， 所述倾斜指令与倾斜角度是角度控制单元根据所述 隧道病害图像对应的位置确定并发送至 工控单元； 根据所述倾斜指令与 所述倾斜角度控制图像采集单元进行倾斜， 以使图像采集单元根 据所述隧道病害图像位置进行多次拍摄； 获取图像采集单 元多次拍摄的隧道病害图像； 根据所述隧道病害图像对应的位置与预设距离确定 重点拍摄区域； 根据所述重点拍摄区域控制拍摄装置进行重点拍摄； 对所述重点拍摄区域图像进行图像预处理， 得到目标图像， 所述目标图像为预处理后 的重点拍摄区域图像； 基于所述目标图像确定所述目标图像对应的隧道病害类别； 根据所述目标图像对应的隧道病害类别确定处 理方案； 根据所述处 理方案对所述隧道病害 进行处理。 4.根据权利要求3所述的一种隧道病 害检点标记方法， 其特征在于， 所述判断所述多个 带编码隧道内壁图像是否存在隧道病害图像包括： 将所述多个带编码隧道内壁图像输入预先训练好的神经网络模型中， 得到多个带编码 隧道内壁图像特 征； 根据所述多个带编码隧道内壁图像特征中每一带编码隧道内壁图像特征与预设隧道 病害图像特 征进行相似度计算， 得到多个相似度结果； 若存在所述相似度结果大于预设相似度阈值， 则确定所述相似度 结果大于预设相似度 阈值对应的带编码隧道内壁图像为隧道病害图像。 5.根据权利要求3所述的隧道病 害检点标记方法， 其特征在于， 所述基于所述目标图像 确定所述目标图像对应的隧道病害类别包括： 对所述目标图像进行 特征提取， 得到目标图像特 征； 根据所述目标图像特征与预设隧道病害类别特征集合中任一种隧道病害类别特征进 行匹配， 得到匹配结果； 若存在匹配结果为一致， 则确定所述隧道病 害类别为目标图像特征对应的隧道病 害类 别。 6.一种工控单 元， 其特征在于， 包括： 至少一个处 理器； 存储器； 至少一个应用程序， 其中所述至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少 一个处理器执行， 所述至少一个应用程序配置用于： 如权利要求3至5中任一种方法的计算 机程序。 7.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有指令， 所 述指令在计算机上 执行时， 使得 所述计算机执 行如权利要求3 至5中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114910484 B 3