(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211123098.0 (22)申请日 2022.09.15 (71)申请人 湖南长城银河科技有限公司 地址 410000 湖南省长 沙市长沙高新区尖 山路39号中电软件园一期15 栋 (72)发明人 龚国辉　朱健　王永庆　王磊　 (74)专利代理 机构 长沙国科天河知识产权代理 有限公司 432 25 专利代理师 邱轶 (51)Int.Cl. G01N 21/01(2006.01) G01B 11/00(2006.01) (54)发明名称 一种针对盒装多个芯片外观检测的滑台检 测路径规划方法 (57)摘要 本申请涉及一种针对盒装多个芯片外观检 测的滑台检测路径规划方法。 所述方法包括： 对 多个芯片数据和托盘数据进行二维建模， 得到多 个芯片托盘二维模型； 构建托盘二维坐标系， 根 据芯片托盘模型和托盘二维坐标系进行坐标计 算， 得到托盘检测位置中心坐标； 将相机视场中 心作为相机坐标， 利用相机坐标对托盘检测位置 中心坐标进行检测位置切换， 利用托盘二维坐标 系的原点和相机的检测位置坐标确定滑台检测 的起始行， 从起始行开始在同一检测面中优先进 行X轴长边的检测位置扫描， 将不同检测面的外 观图像和检测结果与检测顺序对应完成检测。 采 用本方法能够提高芯片外观检测效率和检测精 度。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115406834 A 2022.11.29 CN 115406834 A 1.一种针对盒装多个芯片外观检测的滑台检测路径规划方法， 其特征在于， 所述方法 包括： 获取待检测的多个芯片数据和托盘数据； 所述托盘数据包括托盘规格参数； 所述芯片 数据包括芯片名称、 宽度和高度； 对所述多个芯片数据和托盘数据进行二维建模， 得到多个芯片托盘二维模型； 将所述芯片托盘模型存储在检测系统 的数据库中构建托盘二维坐标系， 根据芯片托盘 模型和所述 托盘二维坐标系进行坐标计算， 得到托盘 检测位置中心坐标； 将相机视场中心作为相机坐标， 利用所述相机坐标对托盘检测位置 中心坐标进行检测 位置切换， 得到相 机的检测 位置坐标； 所述相 机的检测位置坐标与托盘检测 位置中心坐标 始终保持一 致； 根据托盘二维坐标系将滑台设置为X轴滑台和Y轴滑台， X轴滑台在Y轴滑台的上方， 利 用托盘二 维坐标系的原 点和相机的检测位置坐标确定滑台检测的起始行， 从起始行开始在 同一检测 面中优先进行X轴长边的检测 位置扫描， 将不同检测面的外观图像和检测结果与 检测顺序对应完成检测。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将滑台相机支 架移动到检测位置， 利用相机采集检测位置芯片图像和相机成像数据； 根据机器视觉算法对所述芯片图像进行位置判定， 若芯片不在相机视场中央， 则对所 述相机成像数据进行计算， 得到中心偏移量； 所述中心偏移量为芯片 中心点到相 机视场中 心点的距离； 将所述中心偏移量和预想设置的偏移阈值进行对比， 若所述中心偏移量大于所述偏移 阈值， 则根据所述中心偏移量和托盘二维坐标系下的相机坐标对所述滑台位置进行 校准。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述多个芯片数据和托盘数据进行二维 建模， 得到多个芯片托盘二维模型， 包括： 对芯片设定两个数据项， 对托盘设定四个数据项； 所述两个数据项包括长和宽； 所述 四 个数据项包括X轴托盘偏移、 Y轴托盘偏移、 X轴托盘片间距和Y轴托盘片间距； 其中托盘偏移 是托盘边缘与托盘中首列和首行的距离， 托盘片间距是托盘相邻两排和两列检测位置边界 与边界的距离； 通过查询芯片和托盘的规格书或者通过测量 获取芯片的长宽宽度和托盘的 偏移以及片间距； 根据所述两个数据项和四个数据项 进行二维建模， 得到芯片托盘二维模型。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据芯片托盘模型和所述托盘二维坐标系 进行坐标计算， 得到检测位置中心坐标， 包括： 根据芯片托盘模型和所述 托盘二维坐标系进行坐标计算， 得到检测位置中心为 其中， X表示该检测位置X轴坐标数值， TXoffset表示托盘X偏移， Clenght表示芯片长度， Xindex表示检测位置在X轴上的位置序号， 起始序号0从左往右累加， TXspacing表示托盘X片 间权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115406834 A 2距， Y表示该检测位置Y轴坐 标数值， TYoffset表示托盘Y偏 移， Cwidth表示芯片宽度， Yindex表示检 测位置在Y轴上的位置序号， TYspacing表示托盘Y片间距。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 将相机视场中心作为相机坐标， 利用所述 相机坐标对托盘 检测位置中心坐标进行检测位置切换， 得到相机的检测位置坐标， 包括： 将托盘平台移动 二维化为相机在托盘二维坐标系中移动， 选取相机视场中心作为相机 坐标， 在托盘二维坐标系中通过相 机坐标来标定相 机位置， 在托盘二维坐标轴中相 机坐标 与托盘检测位置中心坐标重合代 表检测位置芯片处于相机 视场中心； 在托盘二维坐标系中相机坐标切换至任意检测位置 中心坐标， 检测位置坐标与相机坐 标相减可得到X轴和Y轴中移动方向和距离， 根据所述X轴和Y轴中移动方向和距离对托盘平 台进行移动， 得到相机的检测位置坐标。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据托盘二维坐标系将滑台设置为X轴滑 台和Y轴滑台， 利用托盘二 维坐标系的原 点和相机的检测位置坐标确定滑台检测的起始行， 从起始行开始在同一检测面中优先进行X轴长边的检测位置扫描， 将不同检测面的外观图 像和检测结果与检测顺序对应完成检测， 包括： 根据托盘二维坐标系将滑台设置为X轴滑台和Y轴滑台， 利用托盘二维坐标系的原点和 相机的检测位置坐标确定滑台检测的起始行， 从起始行开始在同一检测 面中优先进行X轴 长边的检测位置扫描， 起始行完成检测以当前行最后一个检测位置从下往上切换至第二 行， 第二行再从右往左进 行检测， 该行完成检测 后从下往上切换至第三行， 依照这种路径 直 至托盘当前检测面的检测位置均完成检测； 在当前检测面完成检测后对托盘检测面进行切换， 将托盘手动翻转后重新放置在托架 中， 翻转后从起始行开始在同一检测面中优先进 行X轴长边的检测位置扫描， 托盘中同一检 测位置在不同检测面检测时在运动路径中的检测顺序一 致。 7.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 6中任一项所述方法的步骤。 8.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115406834 A 3