(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210783479.5 (22)申请日 2022.07.05 (71)申请人 杭州因推科技有限公司 地址 311100 浙江省杭州市余杭区仓前街 道良睦路1166号鼎创财富中心1幢4 楼、 5楼-B0 002 (72)发明人 傅慧姿　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 刘颖 (51)Int.Cl. G01N 21/01(2006.01) G01N 21/88(2006.01) G01N 21/954(2006.01) (54)发明名称 一种管材内壁检测系统及其控制方法、 装 置、 介质 (57)摘要 本申请涉及机器视觉领域， 公开了一种管材 内壁检测系统及其控制方法、 装置、 介质， 包括： 控制单元、 第一图像采集单元、 第二图像采集单 元、 支架； 支架用于放置待测管材， 以便于获取管 道内壁的图像。 第一图像采集单元、 第二图像采 集单元均与控制单元连接， 且分别设置于待测管 材的两端， 用于在控制单元的控制下分别获取管 道两侧的图像。 控制器用于获取第一图像、 第二 图像， 并通过瑕疵分类模型对待测管材的第一图 像、 第二图像进行处理， 以检测待测管材的内壁 是否存在瑕疵。 本申请通过瑕疵分类模型对获取 到的待测管材两端的图像进行处理， 以检测待测 管材内壁是否存在瑕疵， 防止管道弯曲导致单侧 采集到的图像无法准确反应管道内壁情况。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115165740 A 2022.10.11 CN 115165740 A 1.一种管 材内壁检测系统， 其特 征在于， 包括： 控制单元、 第一图像采集单 元、 第二图像采集单 元、 支架； 所述支架用于放置待测管 材； 所述第一图像采集单元、 所述第二图像采集单元均与所述控制单元连接， 且分别设置 于所述待测管 材的两端， 用于在所述控制单 元的控制下采集第一图像、 第二图像； 所述控制器用于获取所述第一图像、 所述第二图像， 并通过瑕疵分类模型对所述待测 管材的所述第一图像、 所述第二图像进行处 理， 以检测所述待测管 材的内壁是否存在瑕疵。 2.根据权利要求1所述的管材内壁检测系统， 其特征在于， 还包括移动组件， 所述移动 组件至少包括第一固定 槽、 第二固定 槽； 所述移动组件设置于所述支架上， 所述移动组件还与所述控制单元连接， 用于在所述 控制单元的控制下移动所述待测管 材。 3.根据权利要求2所述的管 材内壁检测系统， 其特 征在于， 还 包括第一 光源、 第二 光源； 所述第一图像采集单元设置于所述第 一固定槽第 一端的延长线上， 所述第 一光源设置 于所述第一固定 槽第二端的延长线上， 以获取 所述待测管 材的第一图像； 所述第二图像采集单元设置于所述第 二固定槽第 二端的延长线上， 所述第 二光源设置 于所述第一固定槽第一端的延 长线上， 以在所述移动组件移动所述待测管材后获取所述待 测管材的第二图像； 其中， 所述第一固定 槽第一端与所述第二固定 槽第一端位于所述支 架的同一侧。 4.一种管材内壁检测系统控制方法， 其特征在于， 应用于权利要求1至3任意一项所述 的管材内壁检测系统， 该 方法包括： 获取第一图像和第二图像， 其中， 所述第一图像、 所述第 二图像分别为设置于待测管材 的两端的第一图像采集单 元、 第二图像采集单 元采集的图像； 通过瑕疵分类模型对所述待测管材的所述第一图像、 所述第二图像进行处理， 以检测 所述待测管 材的内壁是否存在瑕疵。 5.根据权利要求4所述的管材内壁检测系统控制方法， 其特征在于， 所述通过瑕疵分类 模型对所述待测管 材的所述第一图像、 所述第二图像进行处 理的步骤前， 还 包括： 对所述第一图像、 所述第二图像进行融合操作以获取检测图像； 对所述检测图像进行滤波处理和二值化处理， 以获取仅包含所述待测管材的内壁的目 标图像； 相应的， 所述通过瑕疵分类模型对所述待测管材的所述第一图像、 所述第二图像进行 处理包括： 将所述目标图像输入所述瑕疵分类模型以判断所述待测管 材的内壁是否存在瑕疵。 6.根据权利要求4所述的管材内壁检测系统控制方法， 其特征在于， 所述通过瑕疵分类 模型对所述待测管 材的所述第一图像、 所述第二图像进行处 理的步骤后， 还 包括： 若所述待测管 材的内壁存在瑕疵， 获取 所述待测管 材的内壁的热力图； 根据所述热力图获取 所述瑕疵的坐标信息 。 7.根据权利要求5所述的管材内壁检测系统控制方法， 其特征在于， 所述将所述目标图 像输入所述瑕疵分类模型以判断所述待测管 材的内壁是否存在瑕疵的步骤后， 还 包括： 若存在瑕疵， 获取瑕疵种类信息和瑕疵数量信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115165740 A 2根据所述瑕疵种类信息和所述瑕疵数量信息判断所述待测管 材是否合格。 8.一种管 材内壁检测系统控制装置， 其特 征在于， 该装置包括： 获取模块， 用于获取第一图像和第二图像， 其中， 所述第一图像、 所述第二图像分别为 设置于待测管 材的两端的第一图像采集单 元、 第二图像采集单 元采集的图像； 处理模块， 用于通过瑕疵分类模型对所述待测管材的所述第一图像、 所述第二图像进 行处理， 以检测所述待测管 材的内壁是否存在瑕疵。 9.一种管 材内壁检测系统控制装置， 其特 征在于， 包括存 储器， 用于存 储计算机程序； 处理器， 用于执行所述计算机程序时实现如权利要求4至7任一项所述的管材内壁检测 系统控制方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求4至7任一项 所述的管材内壁检测系 统控制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115165740 A 3