(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210751572.8 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 浙江环动机 器人关节科技有限公司 地址 317600 浙江省台州市玉环市玉 城街 道机电产业功能 区 (72)发明人 张靖　朱晴旺　王春平　田康　 谢发祥　 (74)专利代理 机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 郑海峰 (51)Int.Cl. F16H 1/32(2006.01) F16H 57/028(2012.01) F16H 57/023(2012.01) F16H 57/08(2006.01)F16H 57/00(2012.01) F16H 55/08(2006.01) F16H 55/18(2006.01) F16C 33/56(2006.01) G06F 30/17(2020.01) B23P 15/14(2006.01) (54)发明名称 一种降低振动噪声的摆线针轮行星传动装 置的制造方法 (57)摘要 本发明公开了一种降低振动噪声的摆线针 轮行星传动装置的制造方法， 所述摆线针轮行星 传动装置的三个行星齿轮与三个花键轴齿轮组 成等边三角形布置的双联齿轮， 并分别与输入齿 轮和中心齿轮啮合并等角速度旋转； 本发明通过 优化齿轮啮合刚度的时变性问题、 优化齿轮传递 误差的激励、 优化避免轮齿啮入啮出冲击、 优化 行星架和滚针轴承的结构来优化并降低减速器 的振动噪声， 优化效果明显， 起到了明显的减振 降噪效果。 权利要求书2页 说明书7页 附图10页 CN 115217912 A 2022.10.21 CN 115217912 A 1.一种降低振动噪声的摆线针轮行星传动装置的制造方法， 所述摆线轮针轮行星传动 装置包括针齿 壳(6)、 输出行星架(2)， 输入行星架(8)、 角接触轴承(19)、 摆线轮(16)、 滚针 (7)、 曲柄轴(15)、 中心齿轮(21)、 花键齿轮轴(11)、 行星齿轮(10)； 其中， 三个行星轮与输入 齿轮啮合； 三个行星轮分别固定安装在周向分布的三个花键齿轮轴(11)上， 三个花键齿轮 轴(11)与中心齿轮啮合传动； 中心齿轮(21)与曲柄轴(15)固连， 曲柄轴(15)的凸轮上设置 有圆柱滚子轴承； 一对摆线轮(16)装配在曲柄轴的凸轮部位； 输出行星架(2)穿过摆线轮上 的通孔与输入行星架(8)连接， 针齿壳(6)通过一对角接触轴承(19)与两个行星架连接； 滚 针(7)设置在针齿壳(6)上； 三个行星齿轮与三个花键轴齿轮组成等边三角形布置的双联齿 轮， 并分别与输入齿轮和中心齿轮啮合并等角速度旋转； 所述制造方法包括如下步骤： 1)优化齿轮啮合刚度的时变性问题 1.1)对于输入齿轮和三个行星齿轮构成的齿轮副， 以及三个花键齿轮轴和中心齿轮构 成的齿轮副， 在满足弯曲疲劳强度和模数大于最低 允许模数 的前提下， 齿轮副中的尺寸选 取模数最小的标准模数齿轮； 1.2)使步骤1.1)中的两组齿轮副的三个啮合侧隙保持一致， 三个啮合侧隙的装配极差 在±0.01mm以内； 1.3)使齿轮啮合的同时配对啮合的轮齿的对数 εr大于1.2； 1.4)通过加工过程控制花键轴齿轮、 行星齿轮、 输入齿轮的齿根修形量Δ2和齿顶的修 形控制Δ1以补偿 轮齿在从齿根到齿顶啮合的过程稳定的弹性变形， 其中， 花键轴齿轮花键 轴齿轮， 行星 齿轮和输入齿轮的齿根 修形量小于 0.015mm， 齿根修缘量小于0.006mm； 2)优化齿轮传递 误差的激励； 3)优化避免轮齿啮入啮出冲击 3.1)输入齿轮、 行星齿轮、 花键轴齿轮的齿形中线弧高向齿轮实体外偏离为 “正”， 反之 为“负”， 加工时轮齿实际齿形在齿形 的中心上下均匀的偏离， 齿形中心局部齿形中凹量小 于齿形误差规定值， 中凹区域不能超 过0.25(EBP ‑SBP)， 且齿形中凹区域不能出现在齿轮根 部； 其中， EBP为齿轮实际啮合中止圆直径， SBP为实际啮合渐开线起始圆直径； 3.2)设计输入齿轮、 行星齿轮、 花键轴齿轮的实际齿向线在齿向中心上下均匀的偏离， 且不允许齿向中线局部齿向线中凹超过齿向误差ffβ规定值以上； 3.3)输入齿轮、 行星 齿轮、 花键轴齿轮的齿向修鼓形； 4)优化行星架、 滚针轴承的结构； 5)根据步骤1) ‑步骤4)优化后得到的各组件结构组装 摆线针轮行星传动装置 。 2.根据权利要求1所述的降低振动噪声的摆线针轮行星传动装置的制造方法， 其特征 在于， 所述的步骤1.2)使两组齿轮副的三个啮合侧隙保持一 致， 具体为： 输入齿轮和行星齿轮采用热后磨齿工艺保证轮齿的齿距累积误差小于0.01mm， 公法线 变动量小于 0.01mm； 确保输入齿轮和三个行星 齿轮的啮合侧隙保持一 致； 控制中心齿轮异性孔与外齿中心的对称度误差在0.005mm以内， 确保中心齿轮与三个 花键轴齿轮的啮合侧隙一 致。 3.根据权利要求1所述的降低振动噪声的摆线针轮行星传动装置的制造方法， 其特征 在于， 所述 步骤1.3)使 齿轮啮合的同时配对啮合的轮齿的对数 εr为2。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115217912 A 24.根据权利要求1所述的降低振动噪声的摆线针轮行星传动装置的制造方法， 其特征 在于， 所述的步骤2)具体为： 影响输入齿轮、 行星齿轮、 花键轴齿轮振动的主要误差是齿形误差ff、 基节误差fpb， 齿 形误差和基节误差加工时控制量 e(t)由轮齿啮合对数 εr、 齿轮误差的幅值 er、 齿轮的转速n、 齿轮的齿数Z、 齿轮的运行时间t决定， 其公式为： 控制齿形误差和基节 误差加工时控制量使 齿形误差ff和基节误差fpb小于设定值。 5.根据权利要求1所述的降低振动噪声的摆线针轮行星传动装置的制造方法， 其特征 在于， 所述步骤4)具体为： 在行星架输出端增设凸台， 增加输出端的刚度， 使工作过程中行 星架输出端的固有频率增加， 在行星架输入端设置镂空结构降低行星架输入端的固有频 率。 6.根据权利要求1所述的降低振动噪声的摆线针轮行星传动装置的制造方法， 其特征 在于， 圆柱滚子轴承的保持架材 料为聚四氟乙烯材 料。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115217912 A 3