(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211269419.8 (22)申请日 2022.10.18 (71)申请人 鹰驾科技 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区高新区 粤海街道科技园科苑西工业区23栋- 南5层1B (72)发明人 郑智宇　李浩然　庄少伟　 (74)专利代理 机构 北京天奇智新知识产权代理 有限公司 1 1340 专利代理师 储德江 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 5/247(2006.01) H04N 5/265(2006.01)G07C 5/08(2006.01) G06V 20/40(2022.01) G06T 3/40(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种视频内容动态 拼接方法、 系统及 存储介 质 (57)摘要 本发明属于行车视频管 理技术领域， 具体公 开提供了一种视频内容动态拼接方法、 系统及存 储介质。 该视频内容动态拼接方法通过对指定车 辆各方位中摄像头采集的当前视角图像进行分 析， 由此进行摄像头采集视角自动调整， 同时通 过对各目标摄像头对应的对应采集的行车视频 进行分割， 并对分割的各待拼接画面进行拼接矫 正和拼接边缘处理， 进而生 成指定车辆对应的全 景行车视频， 有效的解决了当前没有对 行车视频 拼接之前进行处理的问题， 大大的的减轻了后续 图像矫正的工作量和工作难度， 规避了当前重合 部位分析模式存在的繁琐性， 还有效的防止了空 白拼接区域的出现， 同时实现了小重叠范围或者 无重叠范围的视频拼接 。 权利要求书4页 说明书12页 附图3页 CN 115379122 A 2022.11.22 CN 115379122 A 1.一种视频内容动态拼接方法， 其特 征在于： 该 方法包括： 步骤1、 车辆视角图像采集： 通过将指定车辆各方位中布设的摄像头作为各目标摄像 头， 并启动各目标摄像头进行视角图像采集， 同时获取各目标摄像头对应的布设信息以及 指定车辆对应的实时位置； 步骤2、 车辆视角分析与调控： 对各目标摄像头当前采集视角图像进行分析， 得到各目 标摄像头对应的目标采集角度， 并控制各目标摄 像头调控至目标采集角度； 步骤3、 车辆行车视频采集与分割： 当各目标摄像头完成采集角度调控后， 启动各目标 摄像头进行 行车视频采集并将各目标摄 像头对应采集的行 车视频分割为各待拼接画面； 步骤4、 车辆行车视频拼接处理： 对各目标摄像头对应的各待拼接画面进行拼接矫正和 拼接边缘处理， 得到各目标摄 像头对应各待拼接画面的目标拼接边 缘； 步骤5、 车辆全景行车视频生成： 基于指定车辆各目标摄像头对应各待拼接画面的目标 拼接边缘， 对指定车辆各目标摄像头采集的行车视频进行拼接， 由此生成指定车辆对应的 全景行车视频， 并存 储至对应的行 车记录仪中。 2.如权利要求1所述的一种视频内容动态拼接方法， 其特征在于： 所述对各目标摄像头 当前采集视角图像进行分析， 具体分析 过程如下： 提取指定车辆当前对应的位置， 从GIS地图中定位出指定车辆当前位置对应的实景三 维图像， 同时以车辆的中心点 为基点， 构建三维 实景参考坐标系； 从各目标摄像头对应的布设信 息中定位出布设采集视野范围， 基于指定车辆在实景三 维图像中的位置以及各目标摄像头对应的布设采集视野范围， 从实景三 维图像中截选出各 目标摄像头对应理论采集视角图像； 从各目标摄像头对应理论采集视角图像中进行特征物体选定， 提取特征物体信息， 按 照各目标摄像头对应理论采集视角图像的特征物体信息提取方式同理得到各目标摄像头 当前采集视角图像的特征物体信息， 由此对各目标摄像头对应的采集视角进行分析， 并确 认各目标摄 像头对应的目标采集角度。 3.如权利要求2所述的一种视频内容动态拼接方法， 其特征在于： 所述对各目标摄像头 对应的采集视角进行分析， 具体分析 过程为： E1、 从各目标摄像头对应理论采集视角图像以及 当前采集视角图像的特征物体信 息中 提取特征物体数目； E2、 将从各目标摄像头对应理论采集视角图像以及 当前采集视角图像特征物体数目进 行对比， 若某目标摄像头对应理论采集视角图像中特征物体数目与该目标摄像头对应当前 采集视角图像中特征物体数目不一致， 则将该目标摄像头对应采集物体采集视角符合指数 记为 ， 反之则执行E3步骤； E3、 从该目标摄像头对应理论采集视角图像以及 当前采集视角图像的特征物体信 息中 提取各特征物体轮廓， 并进行对应重叠对比， 得到该目标摄像头对应各特征物体的采集重 叠面积， 记为 ， 同时获取该目标摄像头对应理论采集视角图像中各特征物体的轮廓面 积， 记为 ， r为特征物体编号， ； E4、 从该目标摄像头对应理论采集视角图像以及 当前采集视角图像的特征物体信 息中 提取各特征物体对应的中心点位置， 并导入三维实景参考坐标系中， 得到该目标摄像头对权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115379122 A 2应理论采集视角图像以及当前采集视角图像对应各特征物体的中心 三维位置坐标， 依据分 析公式 分析得到该目标摄 像头对应的采集视角符合指数 ， 分别表示为设定的重合面积以及中心点位置对 应的占比权重， 分别表示为该目标摄像头对应理论采集视角图 像以及当前采集视角图像中第r个特征物体对应的中心三维位置坐标， e为自然常数， 为 设定的许 可偏差， 进 而以此方式得到各目标摄 像头对应的采集视角符合指数。 4.如权利要求2所述的一种视频内容动态拼接方法， 其特征在于： 所述确认各目标摄像 头对应的目标采集角度， 具体确认过程 为： 将各目标摄像头对应的采集视角符合指数与设定的标准采集视角符合指数进行对比， 若某目标摄像头对应采集视角符合指数小于标准采集视角符合指数， 提取该目标摄像头当 前采集视角图像中各 特征物体对应中心三维位置坐标； 从该目标摄像头对应的布设信息中提取布设采集角度， 记为 ， 依据上下方向角度分 析公式 分析得出该目标摄像头 对应的上下目标采集角度 ， 为设定单位中心偏离差对应的上下调整角度值， 分 别表示为该目标摄像头对应理论采集视角图像以及当前采集视角图像中第r特征物体对应 在z轴方向的分量； 提取该目标摄像头对应的特征物体数目和各特征物体对应的轮廓， 分析得到该目标摄 像头对应的左右目标采集角度， 基于该目标摄像头对应的上下以及左右目标采集角度， 得 到该目标摄 像对应的目标采集角度； 若某目标摄像头对应采集视角符合指数大于或者等于标准采集视角符合指数， 将该目 标摄像头对应布设采集角度作为目标采集角度， 以此方式分别得到各目标摄像头对应的目 标采集角度。 5.如权利要求1所述的一种视频内容动态拼接方法， 其特征在于： 所述对各目标摄像头 对应的各待拼接画面进行拼接矫 正， 具体矫 正过程为： 将位于指定车辆前侧方位中的目标摄像头作为主体摄像头， 将位于其他方位中的目标 摄像头作为投影 摄像头； 将主体摄像头以及各投影摄像头对应各待拼接画面中的首位待拼接画面作为示例拼 接画面， 通过噪声算法对主体 摄像头以及各投影 摄像头对应的示例拼接画面进行降噪； 将降噪后的主体摄像头以及各投影摄像头对应示例拼接画面分别导入设定的三维场权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115379122 A 3