(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211144988.X (22)申请日 2022.09.20 (71)申请人 国网安徽省电力有限公司电力科 学 研究院 地址 230000 安徽省合肥市经济开发区紫 云路299号 申请人 国家电网有限公司 (72)发明人 张佳庆　刘睿　黄勇　周亦夫　 王刘芳　陈庆涛　黄杰　黄玉彪　 程宜风　章彬彬　 (74)专利代理 机构 合肥市浩智运专利代理事务 所(普通合伙) 34124 专利代理师 张景云 (51)Int.Cl. A62C 27/00(2006.01)A62C 31/03(2006.01) A62C 37/00(2006.01) A62B 5/00(2006.01) H04N 5/225(2006.01) G01S 13/93(2020.01) (54)发明名称 一种能够清障的消防机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种能够清障的消防机器人， 包包括移动底座、 保护罩、 消防炮结构和清障结 构， 所述移动底座上固定所述保护罩， 所述保护 罩上设置有消防炮结构和清障结构； 所述清障结 构包括滑动机构、 臂杆、 夹持机构， 所述滑动机构 滑动端能够竖向移动的设置在保护罩上， 所述滑 动机构上设置有能够水平转动的臂杆， 所述臂杆 远离滑动机构的一端 连接能够转动的夹持机构。 本发明的优点在于， 通过夹持机构 对障碍物进行 夹持， 通过滑动机构的设置， 实现夹持机构 的竖 向移动， 通过臂杆转动设置， 实现夹持机构水平 方向的移动， 通过上述机构和能够转动的夹持机 构的配合设置， 实现对夹持机构的任意角度的移 动， 实现对障碍物的清理。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115445128 A 2022.12.09 CN 115445128 A 1.一种能够清障的消防机器人， 其特征在于： 包括移动底座、 保护罩、 消防炮结构和清 障结构， 所述移动底座上固定所述保护罩， 所述保护罩上设置有消防炮结构和清障结构； 所述清障结构包括滑动机构、 臂杆、 夹持机构， 所述滑动机构滑动端能够竖向移动的设 置在保护罩上， 所述滑动机构上设置有能够水平转动的臂杆， 所述臂杆远离滑动机构的一 端连接能够转动的夹持机构。 2.根据权利要求1所述的一种能够清障的消防机器人， 其特征在于： 所述滑动机构包括 滑动座、 滑动组件和 第一气缸， 所述第一气缸固定在保护罩侧面， 所述第一气缸的输出端连 接所述滑动座， 所述滑动座通过滑动组件能够竖向移动的设置在保护罩侧 面， 驱动所述第 一气缸， 带动所述滑动座在保护罩侧面竖向移动。 3.根据权利要求1所述的一种能够清障的消防机器人， 其特征在于： 所述臂杆通过驱动 机构能够转动的设置在滑动机构的滑动端 上， 所述滑动机构的滑动端 上设置有沿竖向间隔 设置的第一铰接部和第二铰接部， 所述臂杆一端可转动的连接于第一铰接部， 驱动机构包 括第二气缸、 轴套和固定柱， 第二气缸的固定端 可转动的连接于第二铰接部， 第二气缸的输 出端通过轴套与固定柱转动连接， 固定柱远离轴套的一端与臂杆固定连接， 在第二气缸 的 驱动下， 臂杆绕第一铰接 部的中心轴线转动。 4.根据权利要求1所述的一种能够清障的消防机器人， 其特征在于： 所述夹持机构包括 夹持座、 夹持电机、 丝杆、 第一夹持板和第二夹持板， 所述夹持座能够转动的设置在臂杆一 端， 所述夹持座上固定所述夹持电机， 所述夹持电机的输出端连接丝杆一端， 所述丝杆另一 端能够转动的设置在夹持座上， 所述第一夹持板和第二夹持板均与丝杆螺纹连接， 所述第 一夹持板和第二夹持板的螺纹方向相反， 丝杆在所述夹持电机的驱动下， 带动所述第一夹 持板和第二夹持板相向或背向运动。 5.根据权利要求1所述的一种能够清障的消防机器人， 其特征在于： 所述夹持机构通过 转动机构能够转动的设置在臂杆一端； 所述转动机构包括第一转动电机、 第一主动轮、 套筒 和第一从动轮， 所述第一转动电机固定在臂杆上， 所述第一转动电机的输出端连接所述第 一主动轮， 所述套筒能够转动的套设在臂杆端部， 所述套筒外壁套接固定有与第一主动轮 啮合的第一从动轮， 所述套 筒固接所述夹持机构。 6.根据权利要求1所述的一种能够清障的消防机器人， 其特征在于： 所述消防炮结构包 括水平转动装置、 炮座、 竖向转动装置、 喷头、 软管和水箱， 所述炮座通过水平 转动装置能够 转动的设置在保护罩顶部， 所述喷头通过竖向转动装置能够竖向转动的设置在炮座上， 所 述喷头通过 软管与设置在保护罩内的水箱连通。 7.根据权利要求6所述的一种能够清障的消防机器人， 其特征在于： 所述水平转动装置 包括第二转动电机、 第二主动轮、 转轴和第二 从动轮， 所述第二转动电机固定在保护罩顶部 内壁上， 所述第二转动电机的输出端连接第二主动轮， 所述转轴能够转动的设置在保护罩 顶部， 所述转轴一端连接有与第二主动轮啮合的第二从动轮， 所述转轴另一端贯穿保护罩 连接所述炮座。 8.根据权利要求6所述的一种能够清障的消防机器人， 其特征在于： 所述竖向转动装置 包括第三转动电机和 转动盘， 所述第三转动电机的固定端固定在炮座上， 所述第三转动电 机的输出端连接所述 转动盘， 所述喷头固定在转动盘上。 9.根据权利要求1所述的一种能够清障的消防机器人， 其特征在于： 所述保护罩呈透明权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115445128 A 2状， 所述保护罩内壁上均设置有透明隔热涂层。 10.根据权利要求1所述的一种能够清障的消防机器人， 其特征在于： 还包括控制器、 雷 达传感器和摄像头， 所述雷达传感器和所述摄像头分别安装在保护罩外侧， 所述雷达传感 器和所述摄 像头分别与所述控制器通信连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115445128 A 3