(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211323607.4 (22)申请日 2022.10.27 (71)申请人 江苏方天电力技 术有限公司 地址 210000 江苏省南京市江宁区苏源大 道58号 (72)发明人 岳贤强　王驰　张华　刘叙笔　 梁鹏　李夕强　马君鹏　杨庆旭　 李永　 (74)专利代理 机构 南京纵横知识产权代理有限 公司 32224 专利代理师 董建林 (51)Int.Cl. G01N 23/18(2018.01) B64C 39/02(2006.01) B64D 47/00(2006.01)H04N 5/225(2006.01) (54)发明名称 一种耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载 系统 (57)摘要 本发明公开了一种耐张线夹无人机射线检 测FPV辅助挂载系统， 包括： 图像获取模块、 无线 传输模块、 FPV眼镜和检测装置， 检测装置上连接 图像获取模块和无线传输模块； 图像获取模块用 于获取影像数据， 并传输给无线传输模块， 无线 传输模块将影像数据传输给FPV眼镜； 检测装置 包括： 主体结构、 数字射线检测系和多旋翼无人 机， 主体结构连接数字射线检测系统， 数字射线 检测系统的检测数据以无线传输形式回传至地 面工作站， 多旋翼无人机用于检测装置挂载； 本 发明通过微型摄像头以及FPV眼镜获取观察视 角， 方便以第一视角进行实时观察挂载， 克服视 觉误差、 距离估算难度大的问题， 便于检测装置 精确挂载在导线或 耐张线夹待检测部位。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 115508391 A 2022.12.23 CN 115508391 A 1.一种耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载系统， 其特征在于， 包括： 图像获取模块 （1） 、 无线传输模块 （2） 、 FPV眼镜 （6） 和检测装置， 所述的检测装置上 连接图像获取模块 （1） 和无线传输模块 （2） ； 所述图像获取模块 （1） 用于获取影像数据， 并传输给无线传输模块 （2） ， 所述无线传输 模块 （2） 通过 无线传输方式将影 像数据传输给 FPV眼镜 （6） 。 2.根据权利要求1所述的一种耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载系统， 其特征在 于， 包括： 电源模块， 所述电源模块 （3） 用于给图像获取模块 （1） 和无线传输模块 （2） 供电， 电 源模块 （3） 连接 于检测装置上。 3.根据权利要求1所述的一种耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载系统， 其特征在 于， 所述的检测装置包括： 主体结构 （8） 、 数字射线成像板 （7） 、 脉冲射线机 （9） 、 多旋翼无人 机 （10） 和悬索 （11） ， 所述的主体结构 （8） 上连接数字射线成像板 （7） 和脉冲射线机 （9） ， 脉冲 射线机 （9） 正对数字射线成像板 （7） ， 通过垂直透照工艺进行检测； 所述的多旋翼无人机 （10） 通过 悬索 （11） 连接主体结构 （8） 。 4.根据权利要求1所述的一种耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载系统， 其特征在 于， 所述的图像获取模块 （1） 包括： 广角微型摄 像头， 视场角度不低于162 °。 5.根据权利要求1所述的一种耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载系统， 其特征在 于， 所述无线传输模块 （2） 工作频段为2.4GHz或5.8GHz， 所述FPV眼镜 （6） 工作频段为2.4 GHz 或5.8GHz。 6.根据权利要求2所述的一种耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载系统， 其特征在 于， 电源模块包括： 可充电格式锂电池。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115508391 A 2一种耐张线夹无人机 射线检测FPV辅助挂载系统 技术领域 [0001]本发明公开了一种 耐张线夹无人机射线检测FPV辅助挂载系统， 涉及输电线路耐 张线夹压接质量无损检测领域。 背景技术 [0002]高压输电线路压接式耐张线夹的压接质量关系到到电网运行安全， 传统检测作业 方式采用人工 登塔方式将数字射线检测系统挂载在耐张线夹处实现。 近年来随着无人机技 术在电力系统广泛应用， 采用无人机携带数字射线检测系统实现耐张线夹压接质量检测的 技术在不同省份均有试点。 [0003]由于耐张线夹数字射线检测的特殊性， 需要将检测装置挂载在导线或耐张线夹 上， 使数字成像板紧贴待检测耐张线夹， 且数字射线检测系统重量一般为几公斤到十几公 斤， 需采用较大载重的多旋翼无人机。 如何克服视觉误差、 距离估算难度大等问题， 在不触 碰输电铁塔或导线前提下操作翼展较大的无人机将检测装置精确 挂载在导线或耐张线夹 上成为制约耐张线夹无 人机射线检测的难题之一。 发明内容 [0004]本发明针对上述背景技术中的缺陷， 提供一种 耐张线夹无人机射线检测FPV辅助 挂载系统， 结合摄像和FPV眼镜， 方便以第一视角操作无人机实现耐张线夹的数字射线检 测， 消除视 觉误差影响， 提高检测效率。 [0005]为实现上述目的， 本发明采用的技术方案如下： 一种耐张线夹无人机射线检测FPV 辅助挂载系统， 包括： 图像获取模块、 无线传输模块、 FPV眼镜和检测装置， 所述的检测装置上 连接图像获取模块和无线传输模块； 所述图像获取模块用于获取影像数据， 并传输给无线传输模块， 所述无线传输模 块通过无线传输方式将影像数据传输给FPV眼镜， 无人机飞手通过佩戴的FPV眼镜可以实时 获取图像获取模块的影像数据， 从而以第一视角操作无人机将检测系统挂载到待检测耐张 线夹处。 [0006]进一步的， 包括： 电源模块， 所述电源模块用于给图像获取模块和无线传输模块供 电， 电源模块连接 于检测装置上。 [0007]进一步的， 所述的检测装置包括： 主体结构、 数字射线成像板、 脉冲射线机、 多旋翼 无人机和悬索， 所述的主体结构上连接数字射线成像板和脉冲射线机， 脉冲射线机正对数 字射线成像板， 通过垂 直透照工艺进 行检测； 所述的多旋翼无人机通过悬索连接主体结构， 数字射线成像板、 脉冲射线机可采用无线方式进行控制， 检测数据以无线传输形式回传至 地面工作站。 [0008]进一步的， 所述的图像获取模块包括： 广角微型摄像头， 视场角度不低于162 °， 可 以进行720p/60fps录像。 [0009]进一步的， 所述无线传输模块工作频段为2.4GHz或5.8GHz， 传输距离不低于500说　明　书 1/3 页 3 CN 115508391 A 3