(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211125777.1 (22)申请日 2022.09.16 (71)申请人 柔昊精密科技 （苏州） 有限公司 地址 215000 江苏省苏州市吴中区越 溪街 道北官渡路50号2幢 （产业园7号楼） 南 1楼东侧A区 (72)发明人 金正已　胡牧原　 (74)专利代理 机构 苏州创元专利商标事务所有 限公司 3210 3 专利代理师 李萍 (51)Int.Cl. F16H 49/00(2006.01) F16H 1/32(2006.01) F16H 55/08(2006.01) F16H 57/023(2012.01)G06F 30/17(2020.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 少齿差行星 减速机构及其齿形设计方法 (57)摘要 本发明公开了一种少齿差行星减速机构及 其齿形设计方法。 该齿形设计方法包括： 构建少 齿差行星减速机构， 包括行星齿轮、 弹性齿圈和 限位齿轮架， 弹性齿圈具有能够和行星齿轮的第 一外齿啮合的第一内齿及能够和限位齿轮架的 第二内齿啮合的第二外齿， 行星齿轮由偏心轴驱 动并相对限位齿轮架偏心设置， 使得弹性齿圈和 行星齿轮在啮合后变形； 令所述少齿差行星减速 机构满足关系式， 使第一外齿形成无尖点的运动 轨迹M； 根据所述运动轨迹M获得第一内齿的齿形 函数。 本发 明的齿形设计方法能够提高少齿差行 星减速机构的传动精度及额定传动扭矩。 权利要求书3页 说明书10页 附图7页 CN 115199727 A 2022.10.18 CN 115199727 A 1.一种少齿差行星减速 机构的齿形设计方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： （1） 构建少齿差行星减速机构， 所述少齿差行星减速机构包括行星齿轮、 弹性齿圈和限 位齿轮架， 所述弹性齿圈能够弹性变形并位于所述行星齿轮和所述限位齿轮架之间， 所述 弹性齿圈具有能够和所述行星齿轮的第一外齿啮合的第一内齿及能够和所述限位齿轮架 的第二内齿啮合的第二外齿， 所述行星齿轮由偏心轴驱动并相对所述限位齿轮架偏心设 置， 使得所述弹性齿圈和所述行星齿轮在啮合后变形， 变形后的所述弹性齿圈具有相互垂 直的长轴和短轴； （2） 令所述少齿差行星减速机构满足如下关系式 （a） 至 （c） ， 使所述第一外齿形成如下 参数方程 （d） 表示的无尖点的运动轨 迹M；     （a）     （b）     （c）     （d） 上式中： 为所述弹性齿圈圆心与所述行星 齿轮圆心的间距； 、 分别为所述第一外齿的节圆半径、 所述第一内齿的节圆半径， 、 分别为在所述 弹性齿圈变形后所述弹性齿圈、 所述行星 齿轮啮合齿的等效节圆半径， 且 ， ； 为所述行星 齿轮和所述弹性齿圈的传动比； 为所述弹性齿圈变形后所 形成的近似椭圆的短轴的长度； 为所述第一内齿的齿数， 为所述第一内齿的模数； 、 分别为所述行星齿轮的第一外齿节圆与齿中心线 交点 在 坐标系 中的坐标， 该 坐标系以所述限位齿轮架的中心为原点， 分别以变形后的所述弹性齿 圈形成近似椭圆的短轴 、 长轴为x轴、y轴； 为所述偏心轴转过的角度； （3） 根据所述 运动轨迹M获得所述第一内齿的齿形函数。 2.根据权利要求1所述的少齿差行星减速机构的齿形设计方法， 其特征在于， 关系式 （a） 中，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115199727 A 2其中， 为所述第一外齿的模数， 为所述第一外齿的齿数。 3.根据权利要求1所述的少齿差行星减速机构的齿形设计方法， 其特征在于， 步骤 （2） 中， 其中， 为所述第一外齿的齿数。 4.根据权利要求1所述的少齿差行星减速机构的齿形设计方法， 其特征在于， 步骤 （2） 中， 所述 约等于所述弹性齿圈变形后第一内齿的模数 。 5.根据权利要求1所述的少齿差行星减速机构的齿形设计方法， 其特征在于， 步骤 （3） 中， 根据所述 运动轨迹M求得第一内齿的包络线方程， 具体如下： 其中， 为第一外齿在 坐标系中的齿形函数， 为 沿轨迹M 运动形成的以偏心轴转动角度 为参数的曲线族。 6.根据权利要求1所述的少齿差行星减速机构的齿形设计方法， 其特征在于， 步骤 （3） 中， 根据所述运动轨迹M用轨迹函数生成所述第一外齿的包络函数数值解， 拟合获得所述 弹 性齿圈的第一内齿的齿形函数。 7.根据权利要求1所述的少齿差行星减速机构的齿形设计方法， 其特征在于， 变形后的 所述弹性齿圈的邻近 长轴处的部分和所述行星 齿轮啮合， 长轴 。 8.根据权利要求7所述的少齿差行星减速机构的齿形设计方法， 其特征在于， 所述弹性 齿圈与所述行星 齿轮的啮合处形成等效于节圆半径 、 模数 的啮合状态。 9.根据权利要求7所述的少齿差行星减速机构的齿形设计方法， 其特征在于， 变形后的 所述弹性齿圈的邻近长轴一端处的部分和一个行星齿轮啮合， 变形后的所述 弹性齿圈的邻 近长轴另一端处的部分和另一个行星齿轮啮合， 两个所述行星齿轮偏心设置且具有相同的 第一外齿。 10.根据权利要求1所述的少齿差行星减速机构的齿形设计方法， 其特征在于， 所述齿 形设计方法还 包括如下步骤： （4） 使所述行星 齿轮的所述第一外齿的啮合包容角 满足下式 （e）权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115199727 A 3