(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211178589.5 (22)申请日 2022.09.27 (71)申请人 上海寻序人工智能科技有限公司 地址 201800 上海市嘉定区陈家山路3 55号 创新创业大厦14楼1 1-1室 (72)发明人 李鑫武　陈雨轩　丁华杰　赵佳佳　 谷俊　 (74)专利代理 机构 宁波海曙甬睿专利代理事务 所(普通合伙) 33330 专利代理师 程家鸿 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 基于仿真的自动驾驶影 子模式数据采集 (57)摘要 本发明实施例公开了基于仿真的自动驾驶 影子模式数据采集， 包括如下步骤： 预先设定了 多种影子模式触发场景， 包括基于事件触发、 基 于交通标志触发、 基于语义信息触发； 技术路线 为通过Carla软件进行自动驾驶模拟， 同时获取 我们所需数据包括多视角摄像头图像、 车辆速 度、 车辆GNSS信息、 车辆事件信息等， 并根据所 获 得数据进行影子模式触发判断； 当判断为触发时 进行采集， 并根据场景对采集图像数据进行分类 储存， 以减少数据清洗工作量； 减少了真实路测 所需地人工资源， 同时仿真软件能更加高效和安 全产生我们所需要场景； 特定影子模式场景触发 采集并对采集数据根据触发场景进行分类储存， 降低数据清洗难度； 使用仿真传感器降低测试成 本。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 115422770 A 2022.12.02 CN 115422770 A 1.基于仿真的自动驾驶影子模式数据采集， 其特征在于， 包括如下步骤： 预先设定了多 种影子模式触发场景， 包括基于事 件触发、 基于交通标志触发、 基于语义信息触发； 技术路线为通过Carla软件进行自动驾驶模拟， 同时获取我们所需数据包括多视角摄 像头图像、 车辆速度、 车辆GNSS信息、 车辆事件信息等， 并根据所获得数据进行影子模式触 发判断； 当判断为触发时进行采集， 并根据场景对采集图像数据进行分类储存， 以减少数据清 洗工作量。 2.根据权利要求1所述的基于仿真的自动驾驶影子模式数据采集， 其特征在于： 所述基 于事件触发的场景包括车辆 遭遇碰撞以及车辆进行 车道变更两类场景。 3.根据权利要求2所述的基于仿真的自动驾驶影子模式数据采集， 其特征在于： 所述基 于事件触发的数据采集 流程： S1、 将仿真环境中的碰撞以及车道变更传感器链接 至仿真车辆； S2、 收集上述传感器数据， 并进行处理获得包括是否发生事件、 碰撞对象、 跨越车道线 的类型； S3、 当收集到发生事件信息， 对过往图像数据进行回放保存， 并根据事件类型、 碰撞对 象或车道线类型进行储 存。 4.根据权利要求1所述的基于仿真的自动驾驶影子模式数据采集， 其特征在于： 所述基 于交通标志触发的场景包括车辆行驶中遭 遇交通标志。 5.根据权利要求4所述的基于仿真的自动驾驶影子模式数据采集， 其特征在于： 所述基 于交通标志触发的数据采集 流程： S1、 获得车辆当前 行驶点或者说航 点信息； S2、 根据行驶 点按照预 先设定距离进行搜索； S3、 当搜索到交通标志时， 返回交通标志类型以及数值， 例如限速标志， 数值6 0； S4、 获得交通标志信息后对图像数据进行采集同时采集车辆控制信息、 车辆速度信息 进行储存。 6.根据权利要求1所述的基于仿真的自动驾驶影子模式数据采集， 其特征在于： 所述基 于语义信息触发的场景包括车辆语义信息中存在特定类别如红绿灯、 骑摩托车的人等。 7.根据权利要求6所述的基于仿真的自动驾驶影子模式数据采集， 其特征在于： 所述基 于语义信息触发的数据采集 流程： S1、 设置Carla中的语义信息摄 像头； S2、 获取语义信息并对语义信息进行分析； S3、 当语义信息中存在所指定类别时触发采集， 将根据语义信息不同对图像数据进行 储存。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115422770 A 2基于仿真的 自动驾驶影 子模式数据采集 技术领域 [0001]本发明涉及自动驾驶技术领域， 特别是涉及基于仿真的自动驾驶影子模式数据采 集。 背景技术 [0002]自动驾驶技术的发展与人工智能技术进步密不可分， 尤其是在自动驾驶感知系统 方面极为依赖人工智能技术， 人工智能视觉充当了自动 驾驶系统的眼睛。 数据、 算力和算法 作为人工智能的三要素显著影响着自动驾驶技术的成熟度， 而在这三要素中， 数据有着举 足轻重的作用。 AI只有经过大量的训练， 神经网络才能总结出规律， 应用到新的样本上。 如 果现实中出现了训练集中从未有过的场景， 则网络会基本处于盲猜状态， 从而 出现错误， 因 此可靠并且高质量的数据采集在自动驾驶 开发过程中的作用就显得 尤为重要。 [0003]自动驾驶仿真测试， 是计算机仿真技术在汽车领域的应用， 它以数学建模的方式 将自动驾驶的应用场景进行数字化还原， 建立尽可能接近真实世界的系统模型， 通过仿真 测试进行分析和研究可以达 到对自动驾驶系统和算法进行测试验证的目的。 [0004]目前传统数据采集模式需要进行大规模的人工行驶并进行数据采集， 同时对于花 巨大经理收集的数据还需要进行数据整理、 数据清洗以及标注训练数据， 这一过程通常十 分枯燥乏味， 并且花费大量资源， 同时真实道路数据采集无法测试真实道路出现概率极低 的危险场景， 同时时间效率 非常差， 往往需要很长的测试周期， 为此我们提出基于仿 真的自 动驾驶影子模式数据采集。 发明内容 [0005]为了克服现有技术的不足， 本发明实施例提供基于仿真的自动驾驶影子模式数据 采集， 减少 了真实路测所需地人工资源， 同时仿真软件能更加高效和安全产生我们 所需要 场景； 特定影子模式场景触发采集并对采集数据根据触发场景进行分类储存， 降低数据清 洗难度； 使用仿真传感器降低测试成本 。 [0006]为解决上述技术问题， 本发明实施例提供如下技术方案： 基于仿真的自动驾驶影 子模式数据采集， 包括如下步骤： 预先设定了多种影子模式触发场景， 包括基于事件触发、 基于交通标志触发、 基于语义信息触发； 技术路线为通过Carla软件进行自动驾驶模拟， 同 时获取我们所需数据包括多视角摄像头图像、 车辆速度、 车辆GNSS信息、 车辆事件信息等， 并根据所获得数据进行影子模式触发判断； 当判断为触发时进行采集， 并根据场景对采集 图像数据进行分类储 存， 以减少数据清洗 工作量。 [0007]优选的， 所述基于事件触发的场景包括车辆遭遇碰撞以及车辆进行车道变更两类 场景。 [0008]优选的， 所述基于事件触发的数据采集流程： 将仿真环境中的碰撞以及车道变更 传感器链接至仿 真车辆； 收集上述传感器数据， 并进 行处理获得包括是否发生事件、 碰撞对 象、 跨越车道线的类型； 当收集到发生事件信息， 对过往图像数据进行回放保存， 并根据事说　明　书 1/3 页 3 CN 115422770 A 3