(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211187021.X (22)申请日 2022.09.28 (71)申请人 江苏徐工 工程机械研究院有限公司 地址 221004 江苏省徐州市徐州经济技 术 开发区驮蓝山路26号 (72)发明人 唐建林　张恩宇　赵宇　 (74)专利代理 机构 南京纵横知识产权代理有限 公司 32224 专利代理师 董建林 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06Q 10/04(2012.01) G06Q 50/02(2012.01) G06F 16/215(2019.01) G06F 16/25(2019.01)G06F 16/29(2019.01) G06F 111/20(2020.01) (54)发明名称 一种获取矿山复杂天气下感知系统可检测 区域的方法 (57)摘要 本发明公开了一种获取矿山复杂天气下感 知系统可检测区域的方法， 属于无人矿山和计算 机仿真技术领域， 包括： 获取并分析特定天气的 噪点特性， 构建天气环境仿真模型； 构建仿真场 景， 进行仿真实验； 确定特定天气 的感知最优参 数和有效检测范围， 并将最优参数及检测范围添 加至数据库； 通过在无人矿卡上安装传感器， 采 集到矿区出现的各种特定天气， 同队传感器的原 始数据进行分析， 构建噪点函数模 型并由此建立 了多种天气环 境仿真模型， 再进一步构建仿真场 景， 通过加载矿山道路场景， 并从数据库中调取 不同的特定天气数据， 使得测试更加贴近实际， 并由此得到与不同的特定天气数据相对应的最 优参数和有效检测范围， 提高了测试精度及效 率。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115495916 A 2022.12.20 CN 115495916 A 1.一种获取矿山复杂天气下感知系统可检测区域的方法， 其特 征在于， 包括： 获取并分析 特定天气的噪点特性， 构建天气环境仿真模型； 构建仿真场景， 进行仿真实验； 确定特定天气的感知最优参数和有效检测范围， 并将最优参数及检测范围添加至数据 库。 2.根据权利要求1所述的一种获取矿山复杂天气下感知系统可检测区域的方法， 其特 征在于， 所述特定天气包括小雨、 中雨、 大雨、 小雪、 中雪、 大雪、 雨夹雪、 轻度灰尘、 中度灰 尘、 重度灰尘十种天气。 3.根据权利要求1所述的一种获取矿山复杂天气下感知系统可检测区域的方法， 其特 征在于， 所述获取 特定天气的噪点具体包括： 获取矿卡上 各个传感器的原 始数据， 得到特定天气噪点的物理特性； 分析噪点的物理特性， 构建噪点 函数模型。 4.根据权利要求3所述的一种获取矿山复杂天气下感知系统可检测区域的方法， 其特 征在于， 所述天气噪点的物理特性包括： 每一个类型 的传感器在每一种天气下产生的噪点 的大小、 噪点在空间中的分布特性、 离 散程度及反射 率。 5.根据权利要求3所述的一种获取矿山复杂天气下感知系统可检测区域的方法， 其特 征在于， 所述噪点 函数模型公式为： 其中， 分别对应雨、 雪、 灰尘单一条件作用下的噪点函数模 型， 式中的 分别是雨、 雪、 灰尘天气严重程度的量化系数； 特别的， 当天气为正 常， 即没有雨、 雪、 灰尘时， 的取值均为0 。 6.根据权利要求1所述的一种获取矿山复杂天气下感知系统可检测区域的方法， 其特 征在于， 所述构建仿真场景 具体包括： 加载仿真矿山道路， 并添加特定天气； 添加仿真矿卡， 并在仿真矿卡上布置 仿真传感器； 在矿卡视野前 方添加障碍物。 7.根据权利要求6所述的一种获取矿山复杂天气下感知系统可检测区域的方法， 其特 征在于， 所述障碍物包括： 仿真箱子、 仿真石头和仿真行 人。 8.根据权利要求6所述的一种获取矿山复杂天气下感知系统可检测区域的方法， 其特 征在于， 所述确定感知最优参数和有效检测范围具体包括： 将障碍物置于仿真传感器目标视野内， 将 获取到的各个仿真传感器的原始数据输入至 感知模块中并得到检测结果； 修改感知模块的参数， 当其检测结果中的噪点尽可能被滤除， 同时不影响障碍物的精 确检测时， 此时的参数为 最优参数； 将障碍物以由近到远的方式逐步远离矿卡， 直至感知模块无法检测出障碍物， 此时的 检测距离为有效检测范围。 9.一种根据权利要求1 ‑8任一项所述的获取矿山复杂天气下感知系统可检测区域控制权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115495916 A 2无人矿卡运行的方法， 其特 征在于， 包括： 无人矿卡启动， 感知模块 运行； 根据用户输入指令， 感知模块加载相应的感知最优参数和有效检测范围； 当天气正常时， 感知模块加载默认参数， 即各项量化系数均取值为0； 当天气不正常时， 感知模块加载与当前天气对应的感知最优参数和有效检测范围， 并将可检测距离发送至决 策模块和机群模块； 决策模块和机群模块 根据接收的数据， 执 行限制车速或分配更优路径的指令 。 10.一种获取矿山复杂天气下感知系统可检测区域的装置， 其特 征在于， 包括： 仿真系统， 用于搭建感知系统仿真试验场景； 数据库： 用于存 储仿真实验结果； 感知模块： 指的是无人矿卡感知系统模块， 用于对输入的原始数据进行处理并输出感 知最优参数和有效检测范围； 用户界面系统： 用于操作者与数据库交 互并配置感知模块； 决策模块和机群模块： 用于在感知模块输出 可检测距离后， 限制车速、 分配更优路径。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115495916 A 3