(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211176533.6 (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 中汽创智科技有限公司 地址 211100 江苏省南京市江宁区秣陵街 道胜利路8 8号 (72)发明人 王宗千　杨彦召　秦伟　杨欣雨　 高奥　张钊彬　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 黄盼 (51)Int.Cl. G01S 7/497(2006.01) G01S 17/89(2020.01) G01S 17/931(2020.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种激光雷达仿 真模型的生成方法、 装置及 电子设备 (57)摘要 本申请涉及激光雷达技术领域， 特别涉及一 种激光雷达仿真模型的生 成方法、 装置及电子设 备， 该方法包括： 获取在目标仿真测试场景下， 虚 拟激光雷达的理想点云数据； 采用预设雷达探测 方程， 对理想点云数据进行修正， 得到仿真点云 数据； 根据目标仿真测试场景， 获取真实激光雷 达的真实点 云数据； 确定仿真点 云数据和真实点 云数据之间的点云数据偏差； 在点云数据偏差达 到预设的偏差阈值的情况下， 基于点云数据偏 差， 调整雷达探测方程中的环境探测参数； 在点 云数据偏 差未达到偏差阈值的情况下， 基于虚拟 激光雷达和雷达探测方程， 生 成激光雷达仿真模 型。 提高激光雷达仿真模型的输出数据的精度、 真实性， 实现模型参数 可视化调节， 节约成本 。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 115421127 A 2022.12.02 CN 115421127 A 1.一种激光雷达 仿真模型的生成方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取在目标仿真测试场景下， 虚拟激光雷达所生成的理想点云数据； 所述目标仿真测 试场景包括多种仿真测试场景中的一种； 采用预设雷达探测方程， 对所述理想点云数据进行修正， 得到仿真点云数据； 所述预设 雷达探测方程包括环境相关的环境探测参数； 根据所述目标仿真测试场景， 获取真实激光雷达所生成的真实点云数据； 确定所述仿真点云数据和所述真实点云数据之间的点云数据偏差； 在所述点云数据偏差达到预设的偏差阈值的情况下， 基于所述点云数据偏差， 调整所 述雷达探测方程中的所述环境探测参数； 在所述点云数据偏差未达到所述偏差阈值的情况下， 基于所述虚拟激光雷达和所述雷 达探测方程， 生成激光雷达 仿真模型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述点云数据偏差包括点强度偏差、 点数 偏差和点 位置偏差中的至少一项偏差 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述环境探测参数包括目标物反射率参 数、 目标物散射 参数和天气参数中的至少一种。 4.根据权利要求1至3任一项所述的方法， 其特征在于， 在所述获取在目标仿真测试场 景下， 虚拟激光雷达所生成的理想点云数据之前， 所述方法还 包括： 获取所述真实激光雷达的安装位置和安装姿态； 根据所述安装位置和所述安装姿态， 调 整所述虚拟激光雷达的虚拟安装位置和 虚拟安 装姿态； 采用调整后的所述虚拟激光雷达生成所述理想点云数据。 5.根据权利要求1至3任一项所述的方法， 其特征在于， 根据 所述目标仿真测试场景， 获 取真实激光雷达所生成的真实点云数据， 包括： 获取所述真实激光雷达的真实点云数据集； 所述真实点云数据集包括多种真实测试场 景下所述真实激光雷达所生成的点云数据； 所述多种真实测试场景与所述多种仿真测试场 景之间一 一对应； 根据所述目标仿真测试场景， 从所述多种真实测试场景中确定目标真实测试场景； 根据所述目标真实测试场景， 对所述真实点云数据集进行预处理， 得到所述真实点云 数据。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述预处理包括清洗、 切片和时间对齐中 的至少一种数据处 理方式。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述虚拟激光雷达包括光源数、 视场角和 分辨率中的至少一项特 征参数。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述虚拟激光雷达基于仿真引擎与光线追 踪技术创建。 9.一种激光雷达 仿真模型的生成装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于获取在目标仿真测试场景下， 虚拟激光雷达所生成的理想点云数 据； 所述目标仿真测试场景包括多种仿真测试场景中的一种； 修正模块， 用于采用预设雷达探测方程， 对所述理想点云数据进行修正， 得到仿真点云权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115421127 A 2数据； 所述预设雷达 探测方程包括环境相关的环境探测参数； 第二获取模块， 用于根据所述目标仿真测试场景， 获取真实激光雷达所生成的真实点 云数据； 确定模块， 用于确定所述仿真点云数据和所述真实点云数据之间的点云数据偏差； 第一调整模块， 用于在所述点云数据偏差达到预设的偏差阈值的情况下， 基于所述点 云数据偏差， 调整所述雷达 探测方程中的所述环境探测参数； 第一生成模块， 用于在所述点云数据偏差未达到所述偏差阈值的情况下， 基于所述虚 拟激光雷达和所述雷达 探测方程， 生成激光雷达 仿真模型。 10.一种电子设备， 其特征在于， 所述电子设备包括处理器和存储器， 所述存储器中存 储有至少一条指令或至少一段程序， 所述至少一条指 令或所述至少一段程序由所述处理器 加载并执 行如权利要求1 ‑8任一项所述的激光雷达 仿真模型的生成方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115421127 A 3