(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202280002333.0 (22)申请日 2022.06.02 (85)PCT国际申请进入国家阶段日 2022.07.27 (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/CN2022/096974 202 2.06.02 (71)申请人 深圳市正 浩创新科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区石岩街 道龙腾社区松白公路北侧方正科技工 业园厂房A 202 (72)发明人 王雷　陈熙　 (74)专利代理 机构 深圳市力道知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44507 专利代理师 张传义(51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/08(2006.01) G06N 3/04(2006.01) G06V 10/26(2022.01) (54)发明名称 目标物归集方法、 设备和存 储介质 (57)摘要 一种目标物归集方法包括： 对环 境图像进行 目标物密度分析， 获取所述环 境图像的密度图和 所述密度图的密度等级； 在所述密度等级满足预 设等级阈值时， 根据所述密度图和所述密度等级 确定所述目标物在所述密度图中的目标区域； 根 据所述目标区域生成控制指令， 所述控制指令用 于控制所述目标物归集设备运行至所述目标区 域后对所述目标物进行归集。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115151949 A 2022.10.04 CN 115151949 A 1.一种目标物归集方法， 所述方法包括： 对环境图像进行目标物密度分析， 获取所述环境图像的密度图和所述密度图的密度等 级； 在所述密度等级满足预设等级阈值 时， 根据所述密度图和所述密度等级确定所述目标 物在所述密度图中的目标区域； 根据所述目标区域生成控制 指令， 所述控制 指令用于控制所述目标物归集设备运行至 所述目标区域后对所述目标物进行归集。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对环境图像进行目标物密度分析， 获取所述 环境图像的密度图和所述密度图的密度等级， 包括： 获取所述环境图像的特 征图； 对所述特 征图进行分割， 得到所述密度图； 根据预设密度值对所述特征图进行分类， 以确定所述密度等级， 所述密度值与所述密 度等级一 一对应。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述密度图和所述密度等级确定所述目 标物在所述密度图中的目标区域， 包括： 根据预设像素阈值对所述密度图进行第一预处 理； 将所述第一预处理后的密度图与 所述密度等级进行融合处理， 得到各个目标物在所述 第一预处 理后的密度图中的分布区域； 对各个分布区域进行筛 选， 以确定目标区域。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述根据预设像素阈值对所述密度图进行第 一预 处理， 包括： 对所述密度图进行第二预处 理； 将所述第二预处理后的密度图中的像素值大于预设像素阈值的像素点作为第一像素 点， 并将除所述第一像素点之外的像素点作为第二像素点； 对所述第一像素点和所述第二像素点进行二 值化处理， 得到二 值化图像； 将所述第二预处理后的密度图和所述二值化图像进行融合， 得到第 一预处理后的密度 图。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其中， 所述对所述密度图进行第二预处 理， 包括： 对所述密度图进行 灰度化处 理； 将所述灰度化处理后的密度图进行归一化处理， 并将所述归一化处理得到的密度图作 为所述第二预处 理后的密度图。 6.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述将所述第 一预处理后的密度图与 所述密度等 级进行融合处 理， 得到各个目标物在所述第一预处 理后的密度图中的分布区域， 包括： 将所述第一预处理后的密度图中的每个像素值和所述密度等级进行相乘， 得到区域密 度图； 对所述区域密度图进行二 值化处理； 根据所述 二值化处理后的区域密度图， 划分各个目标物所在的分布区域。 7.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述对各个分布区域进行筛选， 以确定目标区域， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115151949 A 2获取各个分布区域所对应的类别； 将同一类别的分布区域进行 连通， 以得到多个连通区域； 获取多个所述连通区域的面积； 将所述面积大于或等于预设的面积阈值的连通区域确定为目标区域。 8.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 当检测到目标物时， 获取环境图像。 9.一种目标物归集设备， 包括存 储器和处 理器； 所述存储器被配置为存 储计算机程序； 所述处理器， 被配置为执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时， 实现如权利 要求1至8任一项所述目标归集方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 所述计算 机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至8任一项所述 目标归集方法的步 骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115151949 A 3