(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210625745.1 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人 三一汽车制造有限公司 地址 410600 湖南省长 沙市经济技 术开发 区三一工业城 (72)发明人 刘真骥　谭科　肖长清　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 张建利 (51)Int.Cl. G01B 11/26(2006.01) G06V 20/00(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06T 7/13(2017.01) (54)发明名称 臂架间夹角测量方法、 装置、 设备和存储介 质 (57)摘要 本发明提供一种臂架间夹角测量方法、 装 置、 设备和存储介质， 包括： 通过摄像装置获取实 时臂架图像； 对所述实时臂架图像进行拟合处 理， 得到拟合线段集合； 从所述拟合线段集合中 选取拟合线段， 分别计算所述拟合线段与预设的 第一区域和第二区域的重合度， 并将所述重合度 大于阈值对应的拟合线段分别作为第一臂架线 段和第二臂架线段； 计算所述第二臂架线段与所 述第一臂架线段的图像夹角， 并根据所述图像夹 角和预设的角度映射关系， 确定第一臂架和所述 第二臂架之间的真实夹角。 本发 明的技术方案可 以降低臂 架间夹角测量的成本 。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115218827 A 2022.10.21 CN 115218827 A 1.一种臂 架间夹角测量方法， 其特 征在于， 包括： 通过摄像装置获取实时臂架图像， 其中， 所述臂架包括第 一臂架和第 二臂架， 所述摄像 装置安装于所述第一臂 架上且拍摄方向相对于第一臂 架固定； 对所述实时臂 架图像进行拟合处 理， 得到拟合线段集 合； 从所述拟合线段集合中选取拟合线段， 分别计算所述拟合线段与预设的第 一区域和第 二区域的重合度， 并将所述重合度大于阈值对应的拟合线段分别作为第一臂架线段和 第二 臂架线段， 其中， 根据所述第一臂架在所述 实时臂架图像中的位置确定所述第一区域， 根据 所述第二臂 架在所述实时臂 架图像中的运动范围确定所述第二区域； 计算所述第 二臂架线段与 所述第一臂架线段的图像夹角， 并根据 所述图像夹角和预设 的角度映射关系， 确定第一臂架和所述第二臂架之 间的真实夹角， 其中， 所述角度映射关系 包括所述第一臂 架和所述第二臂 架之间的真实夹角和图像夹角的映射关系。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述第一区域 通过以下 方式确定： 通过摄像装置获取第一区域的区域锚点， 其中， 所述第一区域为将历史图像划分为预 置框格后， 预设的所述第二臂架运动范围内的预置框格， 所述区域锚点为所述第一区域内 的各个预置 框格的中心点； 根据所述区域锚点获取确定所述第一区域。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述计算所述第 二臂架线段与 所述第一臂 架线段的图像夹角， 并根据所述图像夹角和预设的角度映射关系之前， 所述方法还 包括： 获取所述历史图像及对应所述第二臂架处于所述历史图像中的姿态时所述第一臂架 与所述第二臂 架的真实夹角； 根据所述历史图像获取 所述历史图像中第一臂 架和所述第二臂 架的图像夹角； 确认所述真实夹角和所述图像夹角之间的角度映射关系。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述历史图像获取所述历史图像 中第一臂 架和所述第二臂 架的图像夹角， 包括： 根据反三角函数算法、 所述第一臂 架线段和所述第二臂 架线段计算所述图像夹角。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述实时臂架图像进行拟合处理之 前， 所述方法还 包括： 对所述实时臂架图像进行预处理， 所述预处理包括降噪处理操作和/或生成灰度图操 作。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述实时臂架图像进行拟合处理， 得到拟合线段集 合， 包括： 使用边缘检测算法对所述第一臂 架图像进行边 缘检测处 理， 得到边 缘检测结果； 采用特征检测算法对所述 边缘检测结果进行 换算， 以得到拟合线段集 合。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述分别计算所述拟合线段与 预设的第 一 区域和第二区域的重合度， 并将所述重合度大于阈值对应的拟合线段分别作为第一臂架线 段和第二臂 架线段， 包括： 若当前拟合线段落入所述第 一区域中的长度， 与 所述当前拟合线段的总长度的比值大 于等于所述阈值， 则将所述当前拟合线段作为所述第一臂 架线段和第二臂 架线段。 8.一种臂 架间夹角测量装置， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115218827 A 2图像获取单元， 用于通过摄像装置获取实时臂架图像， 其中， 所述臂架包括第 一臂架和 第二臂架， 所述摄 像装置安装于所述第一臂 架上且拍摄方向相对于第一臂 架固定； 图像处理单元， 用于对所述实时臂 架图像进行拟合处 理， 得到拟合线段集 合； 线段筛选单元， 用于从所述拟合线段集合中选取拟合线段， 分别计算所述拟合线段与 预设的第一区域和 第二区域的重合度， 并将所述重合度大于阈值对应的拟合线段分别作为 第一臂架线段和第二臂架线段， 其中， 根据所述第一臂架在所述实时臂架图像中的位置确 定所述第一区域， 根据所述第二臂架在所述实时臂架图像中的运动范围确定所述第二区 域； 夹角获取单元， 用于计算所述第二臂架线段与所述第一臂架线段的图像夹角， 并根据 所述图像夹角和预设的角度映射关系， 确定第一臂架和所述第二臂架之间的真实夹角， 其 中， 所述角度映射关系包括所述第一臂架和所述第二臂架之间的真实夹角和图像夹角的映 射关系。 9.一种作业机 械， 其特征在于， 包括如权利要求8所述的臂 架间夹角测量装置 。 10.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所 述的方法的步骤。 11.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115218827 A 3