(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210965166.1 (22)申请日 2022.08.12 (71)申请人 中国舰船研究设计中心 地址 430064 湖北省武汉市武昌区张之洞 路268号 (72)发明人 刘宇　胡晓芳　李传坤　郭胜　 卢忆文　 (74)专利代理 机构 湖北武汉 永嘉专利代理有限 公司 42102 专利代理师 胡建平 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/246(2017.01)H04N 7/18(2006.01) B63B 35/00(2006.01) (54)发明名称 一种用于收放小艇的指挥观察方法和指挥 观察系统 (57)摘要 本发明提供了一种用于收放小艇的指挥观 察方法和指挥观察系统， 通过 实时采集小艇与收 放装置在收放过程的全程数据， 提取收放装置的 收放区域边界、 小艇的轮廓信息和运动数据， 使 指挥人员依据收放区域边界与小艇收放状态预 计运动轨迹综合判断收放作业操作是否合理， 实 现了在突遇包括有雾、 光线较暗、 视线受阻等天 气恶劣或特殊环境下有效观察指挥小艇的收放 作业的功能。 本发明给出了小艇收放作业过程中 指挥人员的安全作业处理思路， 保证了小艇收放 作业过程中指挥人员及指挥设备的安全性。 本发 明提出了收放区域边界生成与小艇收放状态预 计运动轨迹生成方法， 给指挥人员综合判断收放 作业操作是否合理提供了可靠依据。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 115409999 A 2022.11.29 CN 115409999 A 1.一种用于收放小艇的指挥 观察方法， 其特 征在于： 包括以下步骤： S0： 搭建用于收放小艇的指挥观察系 统， 包括摄像系统、 视频图像处理系 统、 终端显示 增强系统、 小艇和收放装置； 摄像系统连接视频图像处理系统； 摄像系统包括摄像 设备和数 据传输链路； 根据实船情况设置摄像系统的摄像设备的数量， 摄像设备的数量至少为一台； 视频图像处理系统包括计算组件和数据处理程序； 终端显示增强系统包括显示终端和终端 显示增强程序； 小艇为有 人艇或无人艇； 若小艇采用有 人小艇， 在 有人小艇的驾驶部位增设 显示终端； 若小艇采用无人小艇， 在无人小艇的收放操作 站位增设显示 终端； 收放装置采用 包括收放篮式吊放技术或单点吊、 双点吊的收放技术； 将收放篮替换为收放滑道时， 小艇吊 放位置由小艇舷侧吊放收放 替换为艉部滑 道式收放 技术； S1： 进行小艇布放作业； 具体步骤为： S11： 摄像系统实时采集小艇降放及与收放篮部分脱离过程的全程数据； S12： 视频图像处理系统提取入水后收放篮的轮廓信息、 入水后的小艇的轮廓及运动信 息， 并向指挥人员示 意出前进方向和预判行驶轨 迹； S13： 指挥人员通过观察预判行驶轨迹情况实施掌握小艇驶离的过程中是否有与收放 篮等障碍物接触的可能， 并适时发布包括加减速和调整航向的指令； S2： 进行小艇回收作业； 具体步骤为： S21： 摄像系统实时采集小艇与收放篮的对接准备、 对接过程和起吊过程的全程数据； S22： 视频图像处理系统提取水中收放篮的轮廓信 息和运动数据， 经数据处理实时生成 收放篮的收放区域边界； 提取小艇的轮廓信息和运动数据， 经数据 处理实时生成小艇收放 状态预计运动轨 迹； S23： 指挥人员依据收放区域边界与小艇收放状态预计运动轨迹， 综合判断收放作业操 作是否合理， 并适时发布包括加减速、 调整航向、 继续或放弃回收作业的指令 。 2.根据权利要求1所述的一种用于收放小艇的指挥观察方法， 其特征在于： 还包括以下 步骤： 若突遇周边环境能见度较低的情况开展收放作业时， 摄像系统采集的数据模糊不清， 由终端显示增强系统提取小艇和收放装置的位置信息， 调用后台存储的小艇和收放装置的 三维信息， 向指挥人员高亮显示小艇及收放装置的轮廓， 最大程度的降低能见度较低给指 挥观察带来的不利影响。 3.根据权利要求1所述的一种用于收放小艇的指挥观察方法， 其特征在于： 所述的步骤 S2中， 小艇的运动数据包括速度、 行驶方向和转向加速度。 4.一种用于权利要求1至3中任意一项所述的用于收放小艇的指挥观察方法的指挥观 察系统， 其特征在于： 包括摄像系统、 视频图像处理系统、 终端显示增强系统、 小艇和收放装 置； 摄像系统连接 视频图像处 理系统； 摄像系统用于采集与传输收放作业的数据； 视频图像处理系统用于处理摄像系统 的数据、 生成收放边界和小艇收放状态的预计运 动轨迹； 计算组件用于识别处理收放装置数据生成收放区域边界， 识别处理小艇数据得出 小艇运动姿态， 生成小艇收放状态预计运动轨迹， 进行摄像数据增亮、 清晰处理， 使得最终 的显示图像信息清晰明亮， 利于终端观察； 终端显示增强系统用于在恶劣天气、 或者 光线较暗时段增强显示小艇和收放装置 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115409999 A 25.根据权利要求 4所述的指挥 观察系统， 其特 征在于： 摄像系统包括摄像设备和数据传输链路； 根据实船情况设置摄像系统的摄像设备的数 量， 摄像设备的数量至少为 一台； 视频图像处 理系统包括计算组件和数据处 理程序； 终端显示增强系统包括显示终端和终端显示增强程序； 小艇为有人艇或无 人艇； 收放装置采用包括收放篮式吊放技术或单点吊、 双点吊的收放技术； 将收放篮替换为 收放滑道时， 小艇吊放 位置由小艇舷侧吊放收放 替换为艉部滑 道式收放 技术。 6.根据权利要求5所述的指挥 观察系统， 其特 征在于： 若小艇采用有人小艇， 在有人小艇的驾驶部位增设显示终端， 用于为驾驶人员的收放 作业提供操作参 考； 若小艇采用无人小艇， 在无人小艇的收放操作站位增设显示终端， 用于无人小艇的操 作人员的收放作业 提供操作参 考。 7.一种计算机存储介质， 其特征在于： 其内存储有可被计算机处理器执行的计算机程 序， 该计算机程序执行如权利要求 1至权利要求3中任意一项 所述的一种用于收放小艇的指 挥观察方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115409999 A 3