(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211007455.7 (22)申请日 2022.08.22 (71)申请人 中联重科股份有限公司 地址 410013 湖南省长 沙市岳麓区银盆 南 路361号 (72)发明人 黄建兵　高荣芝　曾中炜　尹君　 李淇阳　 (74)专利代理 机构 北京润平知识产权代理有限 公司 11283 专利代理师 张乐 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 20/52(2022.01) (54)发明名称 用于识别转台回转角度的装置及方法、 处理 器及工程设备 (57)摘要 本发明实施例提供一种用 于识别转台回转 角度的装置及方法、 处理器及工程设备， 属于工 程机械领域。 用于识别转台回转角度的装置包 括： 图像采集设备； 处理器， 被配置成： 在臂架处 于半收拢状态且臂架进入图像采集设备的视场 的情况下， 获取图像采集设备采集的图像， 其中 图像包括臂架上与臂架支撑架接触的接触面， 半 收拢状态为臂架中除一臂外的其余臂节折叠完 毕且臂架未落在臂架支撑架上的状态， 一臂为与 臂架中与转台连接的臂节； 识别接触面的两条边 缘线； 根据两条边缘线识别转台的回转角度， 以 判断转台的回转角度是否位于零位。 本发明实施 例可以减少对回转编码器的依赖性。 权利要求书4页 说明书16页 附图11页 CN 115393435 A 2022.11.25 CN 115393435 A 1.一种用于识别转台回转角度的装置， 应用于工程设备， 其特征在于， 所述工程设备包 括转台、 臂架以及臂架支撑架， 所述臂架与所述转台连接， 所述臂架支撑架与所述转台间隔 预设距离， 用于支撑所述臂 架， 所述装置包括： 图像采集设备， 设置于所述转台的轴线与所述臂架支撑架的中线所确定的垂直平面 内， 用于图像采集； 处理器， 被配置成： 在所述臂架处于半 收拢状态且所述臂架进入所述图像采集设备的视场的情况下， 获取 所述图像采集设备采集的图像， 其中所述图像包括所述臂架上与所述臂架支撑架接触的接 触面， 所述半收拢状态为所述臂架中除一臂外的其余臂节折叠完毕且所述臂架未落在所述 臂架支撑架上的状态， 所述 一臂为与所述臂 架中与所述 转台连接的臂 节； 识别所述接触面的两条边 缘线； 根据所述两条边缘线识别所述转台的回转角度， 以判断所述转台的回转角度 是否位于 零位。 2.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于， 所述图像采集设备的视场的中线对准所述 臂架支撑架的中线； 所述处理器被配置成根据所述两条边缘线识别所述转台的回转角度， 以判断所述 转台的回转角度是否位于零 位， 包括： 所述处 理器被配置成： 根据所述两条边缘线和所述图像的中线的位置关系识别所述转台的回转角度， 以判断 所述转台的回转角度是否位于零 位。 3.根据权利要求2所述的装置， 其特征在于， 所述处理器被配置成根据 所述两条边缘线 和所述图像的中线的位置关系识别所述转台的回转角度， 以判断所述转台的回转角度是否 位于零位， 包括： 所述处 理器被配置成： 确定所述两条边 缘线的中线； 确定所述图像的中线与所述两条边 缘线的中线之间的夹角； 在所述夹角满足预设夹角范围的情况 下， 识别所述 转台的回转角度位于零 位。 4.根据权利要求2所述的装置， 其特征在于， 所述处理器被配置成根据 所述两条边缘线 和所述图像的中线的位置关系识别所述转台的回转角度， 以判断所述转台的回转角度是否 位于零位， 包括： 所述处 理器被配置成： 确定所述两条边 缘线延长后的相交点； 确定所述相交点与所述图像的中线的距离； 在所述距离满足预设距离范围的情况 下， 识别所述 转台的回转角度位于零 位。 5.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于， 所述图像采集设备的视场的中线未对准所 述臂架支撑架的中线； 所述图像包括所述臂 架支撑架； 所述处理器还被 配置成： 识别所述臂 架支撑架的中线； 所述处理器被配置成根据所述两条边缘线识别所述转台的回转角度， 以判断所述转台 的回转角度是否位于零 位， 包括： 所述处 理器被配置成： 根据所述两条边缘线和所述臂架支撑架的中线的位置关系识别所述转台的回转角度， 以判断所述 转台的回转角度是否位于零 位。 6.根据权利要求5所述的装置， 其特征在于， 所述处理器被配置成根据 所述两条边缘线 和所述臂架支撑架的中线的位置关系识别所述转台的回转角度， 以判断所述转台的回转角权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115393435 A 2度是否位于零 位， 包括： 所述处 理器被配置成： 确定所述两条边 缘线的中线； 确定所述臂 架支撑架的中线与所述两条边 缘线的中线之间的夹角； 在所述夹角满足预设夹角范围的情况 下， 识别所述 转台的回转角度位于零 位。 7.根据权利要求5所述的装置， 其特征在于， 所述处理器被配置成根据 所述两条边缘线 和所述臂架支撑架的中线的位置关系识别所述转台的回转角度， 以判断所述转台的回转角 度是否位于零 位， 包括： 所述处 理器被配置成： 确定所述两条边 缘线延长后的相交点； 确定所述相交点与所述臂 架支撑架的中线的距离； 在所述距离满足预设距离范围的情况 下， 识别所述 转台的回转角度位于零 位。 8.根据权利要求1所述的装置， 其特 征在于， 所述处 理器还被 配置成： 在识别所述 转台的回转角度位于零 位的情况 下， 发出零 位提示。 9.一种用于识别转台回转角度的方法， 应用于工程设备， 其特征在于， 所述工程设备包 括转台、 臂架、 臂架支撑架以及图像采集设备， 所述臂架与所述转台连接， 所述臂架支撑架 与所述转台间隔预设距离， 用于支撑所述臂架， 所述图像采集设备设置于所述转台的轴线 与所述臂 架支撑架的中线所确定的垂直平面内， 用于图像采集， 所述方法包括： 在所述臂架处于半 收拢状态且所述臂架进入所述图像采集设备的视场的情况下， 获取 所述图像采集设备采集的图像， 其中所述图像包括所述臂架上与所述臂架支撑架接触的接 触面， 所述半收拢状态为所述臂架中除一臂外的其余臂节折叠完毕且所述臂架未落在所述 臂架支撑架上的状态， 所述 一臂为与所述臂 架中与所述 转台连接的臂 节； 识别所述接触面的两条边 缘线； 根据所述两条边缘线识别所述转台的回转角度， 以判断所述转台的回转角度 是否位于 零位。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述图像采集设备的视场的中线对准所 述臂架支撑架的中线； 所述根据所述两条边缘线识别所述转台的回转角度， 以判断所述转 台的回转角度是否位于零 位， 包括： 根据所述两条边缘线和所述图像的中线的位置关系识别所述转台的回转角度， 以判断 所述转台的回转角度是否位于零 位。 11.根据权利要求10所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述两条边缘线和所述图像的 中线的位置关系识别所述转台的回转角度， 以判断所述转台的回转角度是否位于零位， 包 括： 确定所述两条边 缘线的中线； 确定所述图像的中线与所述两条边 缘线的中线之间的夹角； 在所述夹角满足预设夹角范围的情况 下， 识别所述 转台的回转角度位于零 位。 12.根据权利要求10所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述两条边缘线和所述图像的 中线的位置关系识别所述转台的回转角度， 以判断所述转台的回转角度是否位于零位， 包 括： 确定所述两条边 缘线延长后的相交点； 确定所述相交点与所述图像的中线的距离；权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115393435 A 3