(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211330950.1 (22)申请日 2022.10.28 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100013 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 李正旭　朱磊　贾双成　 (74)专利代理 机构 北京汇鑫君达知识产权代理 有限公司 1 1769 专利代理师 陈爽 (51)Int.Cl. G06V 10/75(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 图像特征点的提取方法、 装置及图像匹配方 法 (57)摘要 本申请涉及图像处理领域， 提供一种图像特 征点的提取方法、 装置及图像匹配方法， 提取方 法包括： 确定目标图像中待提取的特征点的数 量， 并将目标图像划分为多个网格区域； 基于网 格区域的数量 以及目标图像中待提取的特征点 的数量， 分别确定各个网格区域中特征点的第一 提取量； 基于各个网格区域中特征点的第一提取 量， 分别提取各个网格区域中的特征点， 以得到 目标图像中的特征点。 由于在对目标图像进行特 征点提取过程中， 是以网格区域为单位分别提取 得到的， 这样可以保证提取到的特征点分布在不 同的网格区域内， 进而使 得最终提取到的特征点 分布更加均匀， 提高了行车安全性， 解决了现有 的图像特征点提取方法提取到的特征点分布不 均匀的问题。 权利要求书3页 说明书11页 附图4页 CN 115512142 A 2022.12.23 CN 115512142 A 1.一种图像特 征点的提取 方法， 其特 征在于， 包括： 确定目标图像中待提取的特 征点的数量， 并将所述目标图像划分为多个网格区域； 基于所述网格区域的数量以及所述目标图像中待提取的特征点的数量， 分别确定各个 所述网格区域中特 征点的第一 提取量； 基于各个所述网格区域中特征点的第 一提取量， 分别提取各个所述网格区域中的特征 点， 以得到所述目标图像中的特 征点。 2.根据权利要求1所述的图像特征点的提取方法， 其特征在于， 所述基于各个所述网格 区域中特 征点的第一 提取量， 分别提取 各个所述网格区域中的特 征点， 包括： 按照第一提取阈值分别提取每个所述网格区域中的特征点， 得到每个所述网格区域中 第一数量的特 征点； 将所述第一数量与所述第一提取量进行比较， 基于所述比较的结果， 确定所述网格区 域对应的特 征点的第二 提取量； 从所述网格区域中提取 所述第二 提取量的特 征点。 3.根据权利要求2所述的图像特征点的提取方法， 其特征在于， 所述将所述第 一数量与 所述第一提取量进行比较， 基于所述比较的结果， 确定所述网格区域对应的特征点的第二 提取量， 包括： 若所述第一数量小于所述第 一提取量， 则按照第 二提取阈值提取所述网格区域中的特 征点， 得到第二数量的特征点； 其中， 所述第二提取阈值小于所述第一提取阈值， 所述第一 提取阈值和所述第二提取阈值均用于表征所述网格区域中当前像素点与周围像素点之间 的特征差异； 将所述第二数量与所述第一 提取量进行比较， 得到第一比较结果； 将所述第二提取阈值与所述网格区域对应的最低 提取阈值进行比较， 得到第 二比较结 果； 基于所述第 一比较结果和所述第 二比较结果， 确定所述网格区域对应的特征点的第 二 提取量。 4.根据权利要求3所述的图像特征点的提取方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一比较 结果和所述第二比较结果， 确定所述网格区域对应的特 征点的第二 提取量， 包括： 在所述第一比较结果为所述第 二数量小于所述第 一提取量， 且所述第 二比较结果为所 述第二提取阈值为所述网格区域对应的最低提取阈值的情况下， 将所述第二数量作为所述 网格区域对应的特 征点的第二 提取量； 基于所述第 二数量以及所述第 一提取量， 确定所述网格区域对应的未提取的特征点的 数量； 基于各个所述网格区域对应的第一数量和/或第二数量， 将若干个所述网格区域作为 二次提取区域； 基于所述网格区域中未提取的特征点的数量以及所述二次提取区域对应的特征点的 第一提取量， 确定所述 二次提取区域对应的特 征点的第二 提取量。 5.根据权利要求2至4中任一项所述的图像特征点的提取方法， 其特征在于， 所述从所 述网格区域中提取 所述第二 提取量的特 征点之后， 还 包括： 若所述网格区域中在预设区域内存在若干个特征差异差值低于预设差值的特征点， 则权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115512142 A 2仅将特征差异最高的特 征点作为所述网格区域中的特 征点。 6.一种图像匹配方法， 其特 征在于， 包括： 分别将捕 获的第一图像帧和第 二图像帧按照预设缩放比例逐级调整图像面积， 得到所 述第一图像帧对应的多个目标图像以及所述第二图像帧对应的多个目标图像； 确定所述目标图像中待提取的特征点的数量， 并将所述目标图像划分为多个网格区 域； 基于所述网格区域的数量以及所述目标图像中待提取的特征点的数量， 分别确定各个 所述网格区域中特 征点的第一 提取量； 基于各个所述网格区域中特征点的第 一提取量， 分别提取各个所述网格区域中的特征 点， 以分别得到所述第一图像帧对应的各个所述目标图像中的特征点以及所述第二图像帧 对应的各个所述目标图像中的特征点， 得到所述第一图像帧的特征点和所述第二图像帧的 特征点； 基于所述第 一图像帧的特征点和所述第 二图像帧的特征点， 对所述第 一图像帧和所述 第二图像帧进行匹配， 得到图像匹配结果。 7.根据权利要求6所述的图像匹配方法， 其特征在于， 所述确定目标图像中待提取的特 征点的数量， 包括： 针对所述第 一图像帧或所述第 二图像帧， 基于各个所述目标图像的图像面积以及预设 的特征点的总数量， 分别确定各个所述目标图像中待提取的特 征点的数量。 8.根据权利要求6所述的图像匹配方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一图像帧的特征 点和所述第二图像 帧的特征点， 对所述第一图像 帧和所述第二图像 帧进行匹配， 得到图像 匹配结果， 包括： 分别从所述第二图像帧的特征点中确定与所述第一图像帧中各个所述特征点对应的 目标特征点； 若所述第一图像帧中一个所述特征点对应多个所述目标特征点， 则将所述第 一图像帧 中所述特 征点和所述第二图像帧中对应的各个所述目标 特征点均剔除； 基于剔除后所述第 一图像帧的特征点和剔除后所述第 二图像帧的特征点， 对所述第 一 图像帧和所述第二图像帧进行匹配， 得到图像匹配结果。 9.根据权利要求8所述的图像匹配方法， 其特征在于， 基于剔除后所述第 一图像帧的特 征点和剔除后所述第二图像 帧的特征点， 对所述第一图像 帧和所述第二图像 帧进行匹配， 得到图像匹配结果， 包括： 基于剔除后所述第 一图像帧的特征点和剔除后所述第 二图像帧的特征点， 建立所述第 一图像帧与所述第二图像帧之间的特 征点对集 合； 确定所述特征点对集合中各个特征点对的描述子旋转角度， 并根据所述描述子旋转角 度将各个所述特 征点对划分至相应的预设角度区间内； 基于若干个所述预设角度区间内的特征点对， 对所述第 一图像帧和所述第 二图像帧进 行匹配， 得到图像匹配结果。 10.一种图像特 征点的提取装置， 其特 征在于， 包括： 第一处理模块， 确定目标图像中待提取的特征点的数量， 并将所述目标图像划分为多 个网格区域；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115512142 A 3