(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211357371.6 (22)申请日 2022.11.01 (71)申请人 小米汽车 科技有限公司 地址 100176 北京市北京经济技 术开发区 科创十街15号院5号楼6层618室 (72)发明人 陈忠尧　 (74)专利代理 机构 北京法胜知识产权代理有限 公司 11922 专利代理师 白雪静 (51)Int.Cl. G06T 7/11(2017.01) G06T 3/40(2006.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 点云分割方法及装置 (57)摘要 本公开关于一种点云分割方法及装置， 其 中， 该方法包括： 获取目标点云数据， 其中， 目标 点云数据为激光线束对车辆周围的目标对象进 行扫描得到的数据； 对目标点云数据进行圆柱体 体素划分以及特征提取， 获取目标点云数据的第 一点云特征； 对目标点云数据进行点云特征提 取， 获取目标点云数据的第二点云特征； 根据第 一点云特征和第二点云特征， 确定目标点云数据 的点云分割结果， 从而能够结合基于体素划分确 定得到的第一点云特征和进行点云特征提取得 到的第二点云特征， 确定点云分割结果， 对体素 尺寸的要求不高且点云越稀疏的地方体素尺寸 越大， 在确保点云分割准确度的情况下， 大大减 少计算量， 缩短计算 耗时。 权利要求书3页 说明书11页 附图5页 CN 115471513 A 2022.12.13 CN 115471513 A 1.一种点云 分割方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标点云数据， 其中， 所述目标点云数据为激光线束对车辆周围的目标对象进行 扫描得到的数据； 对所述目标点云数据进行圆柱体体素划分以及特征提取， 获取所述目标点云数据的第 一点云特征； 对所述目标点云数据进行点云特 征提取， 获取 所述目标点云数据的第二 点云特征； 根据所述第一点云特征和所述第二点云特征， 确定所述目标点云数据的点云分割结 果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述目标点云数据进行圆柱体体素 划分以及特 征提取， 获取 所述目标点云数据的第一 点云特征， 包括： 对所述目标点云数据进行坐标系转换， 得到圆柱体坐标系下的第一 点云数据； 对所述第一点云数据进行体素划分， 得到多个体素； 其中， 所述体素为扇环柱体体素， 所述扇环 柱体体素的上底面和下底面 为扇环形； 根据多个所述体素内的局部点云数据， 确定多个所述体素的体素 特征； 根据多个所述体素的体素 特征以及所述第一 点云数据， 确定所述第一 点云特征。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据多个所述体素内的局部点云数 据， 确定多个所述体素的体素 特征， 包括： 针对每个体素， 根据所述第一点云数据中位于所述体素内的局部点云数据， 确定所述 体素的体素 数据； 对多个所述体素的体素 数据进行体素 特征提取处 理， 得到多个所述体素的体素 特征。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据多个所述体素的体素特征以及所 述第一点云数据， 确定所述第一 点云特征， 包括： 确定多个所述体素的中心点 坐标信息； 针对所述第一点云数据中的每个点， 根据所述点的多个周边体素的中心点坐标信息、 多个所述周边体素 的体素特征、 以及所述第一点云数据中所述点的坐标信息， 确定所述点 的点特征； 根据多个所述点的点特征， 以及所述目标点云数据中多个所述点的点数据， 确定所述 第一点云特征。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述针对所述第一点云数据中的每个点， 根据所述点的多个周边体素 的中心点坐标信息、 多个所述周边体素 的体素特征、 以及所述 第一点云数据中所述 点的坐标信息， 确定所述 点的点特 征， 包括： 针对所述第一点云数据中的每个点， 根据所述点的多个周边体素的中心点坐标信息， 以及所述第一 点云数据中所述 点的坐标信息， 确定多个周边体素的体素 特征的权重； 根据多个所述周边体素的体素 特征以及对应的权 重， 确定所述 点的点特 征。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一点云特征和所述第 二点 云特征， 确定所述目标点云数据的点云 分割结果， 包括： 对所述第一 点云特征和所述第二 点云特征进行拼接处 理， 得到拼接点云特 征； 确定所述 拼接点云特 征中点特 征的各个维度的权 重； 根据各个所述维度的权重， 对所述拼接点云特征中点特征的相应维度 特征进行加权处权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115471513 A 2理， 得到处 理后点云特 征； 对所述处 理后点云特 征进行分类处 理， 获取所述目标点云数据中各个点的分类结果； 根据所述目标点云数据中各个点的分类结果， 确定所述 点云分割结果。 7.一种点云 分割装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取目标点云数据， 其中， 所述目标点云数据为激光线束对车辆周围的 目标对象进行扫描得到的数据； 第一处理模块， 用于对所述目标点云数据进行圆柱体体素划分 以及特征提取， 获取所 述目标点云数据的第一 点云特征； 第二处理模块， 用于对所述目标点云数据进行点云特征提取， 获取所述目标点云数据 的第二点云特征； 确定模块， 用于根据所述第一点云特征和所述第二点云特征， 确定所述目标点云数据 的点云分割结果。 8.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 所述第 一处理模块包括： 转换单元、 划分单 元、 第一确定单 元和第二确定单 元； 所述转换单元， 用于对所述目标点云数据进行坐标系转换， 得到圆柱体坐标系下的第 一点云数据； 所述划分单元， 用于对所述第一点云数据进行体素划分， 得到多个体素； 其中， 所述体 素为扇环 柱体体素， 所述扇环 柱体体素的上底面和下底面 为扇环形； 所述第一确定单元， 用于根据多个所述体素内的局部点云数据， 确定多个所述体素的 体素特征； 所述第二确定单元， 用于根据多个所述体素的体素特征以及所述第一点云数据， 确定 所述第一 点云特征。 9.根据权利要求8所述的装置， 其特 征在于， 所述第一确定单 元具体用于， 针对每个体素， 根据所述第一点云数据中位于所述体素内的局部点云数据， 确定所述 体素的体素 数据； 对多个所述体素的体素 数据进行体素 特征提取处 理， 得到多个所述体素的体素 特征。 10.根据权利要求8所述的装置， 其特 征在于， 所述第二确定单 元具体用于， 确定多个所述体素的中心点 坐标信息； 针对所述第一点云数据中的每个点， 根据所述点的多个周边体素的中心点坐标信息、 多个所述周边体素 的体素特征、 以及所述第一点云数据中所述点的坐标信息， 确定所述点 的点特征； 根据多个所述点的点特征， 以及所述目标点云数据中多个所述点的点数据， 确定所述 第一点云特征。 11.根据权利要求10所述的装置， 其特 征在于， 所述第二确定单 元具体用于， 针对所述第一点云数据中的每个点， 根据所述点的多个周边体素的中心点坐标信息， 以及所述第一 点云数据中所述 点的坐标信息， 确定多个周边体素的体素 特征的权重； 根据多个所述周边体素的体素 特征以及对应的权 重， 确定所述 点的点特 征。 12.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述确定模块具体用于， 对所述第一 点云特征和所述第二 点云特征进行拼接处 理， 得到拼接点云特 征；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115471513 A 3