(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221089395 5.9 (22)申请日 2022.07.27 (71)申请人 深圳市普 渡科技有限公司 地址 518051 广东省深圳市南 山区西丽 街 道西丽社区打石一路深圳国际创新谷 1栋A座501 (72)发明人 周晓帆　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 杨欢 (51)Int.Cl. G06V 40/10(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/50(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 行人检测方法、 装置、 计算机设备和存储介 质 (57)摘要 本申请涉及行人检测方法、 装置、 计算机设 备和存储介质。 所述方法包括： 基于预设全局点 云地图构建占用栅格地图； 获取当前帧的激光点 云， 并将所述激光点云转换至预设全局点云地图 的地图坐标系， 得到转换点 云， 其中， 所述转换点 云包括多个转换点； 基于占用栅格地图确定所述 多个转换点中的多个前景点； 对确定的所有前景 点进行聚类处理， 得到多个目标聚类； 将每个目 标聚类输入到预设分类模型中， 确定每个目标聚 类的行人检测结果， 其中， 每个目标聚类的行人 检测结果， 用于反映每个目标聚类是否为行人。 采用本方法能够提高行 人检测的效率。 权利要求书2页 说明书17页 附图4页 CN 115188026 A 2022.10.14 CN 115188026 A 1.一种行 人检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 基于预设全局点云地图构建占用栅格地图； 获取当前帧的激光点云， 并将所述激光点云转换至所述预设全局点云地图的地图坐标 系， 得到转换点云， 其中， 所述 转换点云包括多个转换点； 基于所述占用栅格地图确定所述多个转换点中的多个前 景点； 对确定的所有前 景点进行聚类处 理， 得到多个目标聚类； 将每个所述目标聚类输入到预设分类模型中， 确定每个目标聚类的行人检测结果， 其 中， 每个目标聚类的行 人检测结果， 用于反映每 个目标聚类是否为行 人。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述占用栅格地图确定所述多个 转换点中的多个前 景点， 包括： 获取所述占用栅格地图中的多个无效体素栅格； 对于所述多个转换点中每一转换点， 确定所述每一转换点在所述占用栅格地图中所处 的栅格； 若所述多个转换点中任一转换点所处 的栅格为无效体素栅格， 则确定所述任一转换点 为前景点。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述占用栅格地图包括多个全局点； 所述 确定所述每一 转换点在所述占用栅格地图中所处的栅格， 包括： 获取所述多个全局点中第 一坐标轴的第 一最小值、 第 二坐标轴的第 二最小值和第 三坐 标轴的第三 最小值； 基于所述每一转换点的坐标值、 所述第一最小值、 所述第 二最小值、 所述第 三最小值和 预设体素值， 确定所述每一 转换点的栅格索引； 根据所述每一转换点的栅格索引， 在所述占用栅格地图中确定所述每一转换点所处的 栅格。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对确定的所有前景点进行聚类处理， 得到多个目标聚类， 包括： 采用欧式聚类对确定的所有前 景点进行聚类， 得到多个初始聚类； 对于任一初始聚类， 将所述任一初始聚类划分为多个子聚类， 其中， 每个子聚类的直径 均小于预设人体宽度阈值； 对于任一子聚类， 判断所述任一子聚类与其 他子聚类之间是否存在间隔； 若所述任一子聚类与至少一个其他子聚类之间不存在间隔， 则将所述任一子聚类与 所 述至少一个其他子聚类合并， 得到目标聚类， 若所述任一子聚类与任一其他子聚类之间均 存在间隔， 则将所述任一子聚类作为目标聚类。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述判断所述任一子聚类与其他子聚类之 间是否存在间隔， 包括： 基于所述任一子聚类和所述 其他子聚类确定多个直方图区间； 基于每个直方图区间中的前 景点数量， 确定第一平均观测点数； 确定所述多个直方图区间中的中心直方图区间， 并基于所述中心直方图区间中的前景 点数量， 确定第二平均观测点数； 若所述第一平均观测点数和所述第 二平均观测点数满足预设间隔条件， 则确定所述任权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115188026 A 2一子聚类与所述 其他子聚类之间存在间隔； 若所述第一平均观测点数和所述第 二平均观测点数不满足所述预设间隔条件， 则确定 所述任一子聚类与所述 其他子聚类之间不存在间隔。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将每个所述目标聚类输入到预设分类 模型中， 确定每 个目标聚类的行 人检测结果， 包括： 对于任一目标聚类， 在目标 方向上确定所述任一目标聚类的多个水平切面特 征； 将所述任一目标聚类的多个水平切面特征输入至预设分类模型， 得到所述任一目标聚 类的行人检测结果。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述在目标方向上确定所述任一目标聚类 的多个水平切面特 征， 包括： 获取所述任一目标聚类在目标方向上的最大值， 基于所述最大值将所述任一目标聚类 平均划分为预设数值个立方块； 对于任一 立方块， 将处于所述任一 立方块中的前 景点投影至水平面， 得到多个投影点； 确定所述多个投影点的最小外接矩形， 将所述最小外接矩形的宽度和长度作为所述立 方块的水平切面特 征。 8.一种行 人检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 占用栅格地图构建模块， 用于基于预设全局点云地图构建占用栅格地图； 坐标转换模块， 用于获取当前帧的激光点云， 并将所述激光点云转换至所述预设全局 点云地图的地图坐标系， 得到转换点云， 其中， 所述 转换点云包括多个转换点； 前景点确定模块， 用于基于所述占用栅格地图确定所述多个转换点中的多个前 景点； 聚类处理模块， 用于对确定的所有前 景点进行聚类处 理， 得到多个目标聚类； 行人检测模块， 用于将每个所述目标聚类输入到预设分类模型中， 确定每个目标聚类 的行人检测结果， 其中， 每个目标聚类的行人检测结果， 用于反映每个目标聚类是否为行 人。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115188026 A 3