(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210894467.X (22)申请日 2022.07.28 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115082699 A (43)申请公布日 2022.09.20 (73)专利权人 深圳市其 域创新科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区科苑南路3170号留学生 创业大厦一期2 207 (72)发明人 方昊　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 唐正瑜 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01)G06T 17/00(2006.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 3/00(2006.01) (56)对比文件 CN 1091469 90 A,2019.01.04 CN 114092663 A,2022.02.25 CN 110189339 A,2019.08.3 0 CN 107767382 A,2018.0 3.06 审查员 洪汇隆 (54)发明名称 一种轮廓形状提取方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本申请提供一种轮廓形状提取方法、 装置、 电子设备及存储介质， 用于改善提取三维模型的 外轮廓形状的效率低下的问题。 该方法包括： 获 取目标对象的三维模型， 并提取出三维模型的所 有立面； 将三维模型的所有立面投影至二维平面 上， 获得多个投影线段； 根据多个投影线段的延 长线对二维平 面进行分割， 获得分割后的多个候 选线段， 以及多个候选线 段的围成区域或者相交 顶点； 根据多个候选线 段的围成区域或者相交顶 点， 从多个候选线段筛选出目标对象在二维平面 上的轮廓线段； 根据二维平面上的轮廓线段构建 目标对象的轮廓形状 。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 115082699 B 2022.11.04 CN 115082699 B 1.一种轮廓形状提取 方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标对象的三维模型， 并提取 出所述三维模型的所有立 面； 将所述三维模型的所有立 面投影至二维平面上， 获得多个投影线段； 根据所述多个投影线段的延长线对所述二维平面进行分割， 获得分割后的多个候选线 段， 以及所述多个候选线段的围成区域或者相交顶点； 根据所述多个候选线段的围成区域或者相交顶点， 从所述多个候选线段筛选出所述目 标对象在所述 二维平面上的轮廓线段； 根据所述 二维平面上的轮廓线段构建所述目标对象的轮廓形状； 其中， 所述从所述多个候选线段筛选出所述目标对象在所述二维平面上的轮廓线段， 包括： 针对所述多个候选线段中的每个候选线段， 根据该候选线段相邻的两个围成区域和 该候选线段对应的投影线段计算出该候选线段的置信 分数， 获得总置信 分数； 针对所述多 个候选线段中的每两个候选线段， 根据该两个候选线段之 间的角顶点个数确定该两个候选 线段对应角顶点的惩罚分数， 获得总惩罚分数； 根据所述总置信 分数和所述总惩罚分数确 定该候选线段 是所述目标对象在所述 二维平面上的轮廓线段； 所述根据该候选线段相邻的两个围成区域和该候选线段对应的投影线段计算出该候 选线段的置信分数， 包括： 计算出该候选线段相邻的两个围成区域在所述 目标对象的轮廓 形状内部的概率差值， 并计算出该候选线段与该候选线段对应的投影线段之间的重合比 率； 对所述 概率差值和所述重合比率进行计算， 获得 所述置信分数； 所述计算出该候选线段相邻的两个围成区域在所述目标对象的轮廓形状内部的概率 差值， 包括： 针对所述两个围成区域中的第一围成区域中的每个像素点， 计算出该像素点在 所述三维模型对应三角网格中的相对高度， 以及该像素点在所述三 维模型对应的预设距离 之内的平整程度， 并根据所述相对高度和所述平整程度计算出所述第一围成区域在所述目 标对象的轮廓形状内部的第一概率值； 针对所述两个围成区域中的第二围成区域中的每个 像素点， 计算出该像素点在所述三维模型对应三角网格中的相对高度， 以及该像素点在所 述三维模型对应的所述预设距离之内的平整程度， 并根据所述相对高度和所述平整程度计 算出所述第二围成区域在所述目标对象的轮廓形状内部的第二概率值； 根据所述第一概率 值和所述第二 概率值计算出 所述概率差值。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述计算出该候选线段与 该候选线段对应 的投影线段之间的重合比率， 包括： 计算出该候选线段与该候选线段对应的投影线段之间的重合长度； 对所述重合长度和该候选线段的线段长度进行计算， 获得 所述重合比率。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据该两个候选线段之间的角顶点个 数确定该两个候选线段对应角顶点的惩罚分数， 包括： 判断所述两个候选线段中的第 一候选线段和第 二候选线段是否满足预设条件， 所述预 设条件包括： 所述第一候选线段和所述第二候选线段之间的夹角小于预设阈值， 且所述第 一候选线段的中点到所述第二 候选线段对应直线的投影距离小于预设距离； 若否， 则确定所述两个候选线段的交点是角顶点， 并计算出所述两个候选线段对应角 顶点的惩罚分数。 4.根据权利要求1 ‑3任一所述的方法， 其特征在于， 所述获取目标对象的三维模型， 包权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115082699 B 2括： 获取目标对象的点云数据； 对所述点云数据进行建模， 获得 所述目标对象的三维模型。 5.一种轮廓形状提取装置， 其特 征在于， 包括： 三维立面提取模块， 用于获取目标对象的三维模型， 并提取出所述三维模型的所有立 面； 投影线段获得模块， 用于将所述三维模型的所有立面投影至二维平面上， 获得多个投 影线段； 二维平面分割模块， 用于根据所述多个投影线段的延长线对所述二维平面进行分割， 获得分割后的多个候选线段， 以及所述多个候选线段的围成区域或者相交顶点； 轮廓线段筛选模块， 用于根据所述多个候选线段的围成区域或者相交顶点， 从所述多 个候选线段筛 选出所述目标对象在所述 二维平面上的轮廓线段； 轮廓形状构建模块， 用于根据 所述二维平面上的轮廓线段构建所述目标对象的轮廓形 状； 其中， 所述从所述多个候选线段筛选出所述目标对象在所述二维平面上的轮廓线段， 包括： 针对所述多个候选线段中的每个候选线段， 根据该候选线段相邻的两个围成区域和 该候选线段对应的投影线段计算出该候选线段的置信 分数， 获得总置信 分数； 针对所述多 个候选线段中的每两个候选线段， 根据该两个候选线段之 间的角顶点个数确定该两个候选 线段对应角顶点的惩罚分数， 获得总惩罚分数； 根据所述总置信 分数和所述总惩罚分数确 定该候选线段 是所述目标对象在所述 二维平面上的轮廓线段； 所述根据该候选线段相邻的两个围成区域和该候选线段对应的投影线段计算出该候 选线段的置信分数， 包括： 计算出该候选线段相邻的两个围成区域在所述 目标对象的轮廓 形状内部的概率差值， 并计算出该候选线段与该候选线段对应的投影线段之间的重合比 率； 对所述 概率差值和所述重合比率进行计算， 获得 所述置信分数； 所述计算出该候选线段相邻的两个围成区域在所述目标对象的轮廓形状内部的概率 差值， 包括： 针对所述两个围成区域中的第一围成区域中的每个像素点， 计算出该像素点在 所述三维模型对应三角网格中的相对高度， 以及该像素点在所述三 维模型对应的预设距离 之内的平整程度， 并根据所述相对高度和所述平整程度计算出所述第一围成区域在所述目 标对象的轮廓形状内部的第一概率值； 针对所述两个围成区域中的第二围成区域中的每个 像素点， 计算出该像素点在所述三维模型对应三角网格中的相对高度， 以及该像素点在所 述三维模型对应的所述预设距离之内的平整程度， 并根据所述相对高度和所述平整程度计 算出所述第二围成区域在所述目标对象的轮廓形状内部的第二概率值； 根据所述第一概率 值和所述第二 概率值计算出 所述概率差值。 6.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器和存储器， 所述存储器存储有所述处理器 可执行的机器可读指 令， 所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至4任一 所述的方法。 7.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 该计算机可读存储介质上存储有计算机程 序， 该计算机程序被处 理器运行时执 行如权利要求1至4任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115082699 B 3