(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210904278.6 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 江西理工大 学 地址 341000 江西省赣州市章贡区红旗大 道86号 (72)发明人 樊宽刚　唐耀锋　别同　侯浩楠　 杨春荣　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 张文娥 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G01S 7/41(2006.01) (54)发明名称 一种信号发射源定位系统、 方法、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本申请提供了一种信号 发射源定位系统、 方 法、 电子设备及存储介质， 系统包括： 无人机器小 车， 控制端模块； 无人机器小车包括： 控制单元， 无线通信单元， 雷达单元， 信号判定单元， 能源供 给单元； 无人机器小车通过无线通信单元与控制 端模块建立有无线通信连接； 控制单元， 用于接 收控制端模块通过无线通信连接发送的未知源 信号自动探测指令， 并将未知源信号自动探测指 令转发给信号判定单元； 信号判定单元， 用于响 应未知源信号自动探测指令， 收集由预设探测区 域内每一未知源信号混合而成的混合未知源信 号。 本申请能够通过无人机器小车， 对分布在不 同位置的未知源信号的发射源进行定位， 从而使 人们可以及时对上述发射源进行相应处理以排 除安全隐患。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115205545 A 2022.10.18 CN 115205545 A 1.一种信号发射源定位系统， 其特征在于， 所述系统包括： 无人机器小车， 控制端模块； 所述无人机器小车包括： 控制单元， 无线通信单元， 雷达单元， 信号判定单元， 能源供给单 元； 所述能源供 给单元， 用于为所述无 人机器小车包括的各个单 元进行能源供 给； 所述无人机器小车通过 所述无线通信单 元与所述控制端模块建立有无线通信连接； 所述控制单元， 用于接收所述控制端模块通过所述无线通信连接发送的未知源信号自 动探测指令， 并将所述未知源信号自动探测指令转发给 所述信号判定单 元； 所述信号判定单元， 用于响应所述未知源信号自动探测指令， 收集由预设探测区域内 每一未知源信号混合而成的混合未知源信号； 根据所述混合未知源信号， 得到每一所述未 知源信号的发射源的位置信息； 所述雷达单元， 用于根据所述位置信 息在雷达图上相应位置处标注出每一所述发射源 对应的位置提 示点； 所述控制单元， 还用于根据所述位置信息， 控制所述无人机器小车依次对每一所述发 射源进行追踪。 2.根据权利要求1所述的信号发射源定位系统， 其特征在于， 所述无人机器小车还包 括： 摄像单元； 所述控制单元， 还用于接收所述控制端模块通过所述无线通信连接发送的摄像指令， 并将所述摄 像指令转发给 所述摄像单元； 所述摄像单元， 用于响应所述摄像指令， 对追踪到的发射源进行摄像， 以得到所述追踪 到的发射源的影像资料， 并将所述影像资料通过所述无线通信连接发送给所述控制端模 块。 3.根据权利要求1所述的信号发射源定位系统， 其特征在于， 所述无人机器小车还包 括： 点云建模单元； 所述控制单元， 还用于接收所述控制端模块通过所述无线通信连接发送的点云建模指 令， 并将所述 点云建模指令转发给 所述点云建模单元； 所述点云建模单元， 用于响应所述点云建模指令， 对追踪到的发射源进行点云建模， 以 得到所述追踪到的发射源的点云建模数据， 并将所述点云建模数据通过所述无线通信连接 发送给所述控制端模块。 4.根据权利要求3所述的信号发射源定位系统， 其特征在于， 所述无人机器小车还包 括： 机器学习单 元， 干扰单 元， 抓取单元； 所述机器学习单元， 用于根据所述点云建模数据， 得到所述追踪到的发射源的第一外 形特征； 根据YOLO算法， 对所述第一外形特征与数据库中当前存储的每一发射源的第二外 形特征进行相似度计算， 得到所述第一外形特征与每一所述第二外形特征之间的相似度； 若每一所述相似度均未达到预设阈值， 则确定所述追踪到的发射源为未知发射源， 并将所 述第一外形 特征存储到所述数据库中； 所述干扰单 元， 用于对所述未知发射源进行干扰； 所述抓取单元， 用于对被干扰的未知发射源进行抓取回收。 5.根据权利要求1所述的信号发射源定位系统， 其特征在于， 所述控制端模块， 包括： 可 移动的移动控制平台， 固定的地 面控制站。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205545 A 26.根据权利要求1所述的信号发射源定位系统， 其特征在于， 所述信号判定单元， 包括： 自适应天线群阵列， 计算单 元； 所述自适应天线群阵列， 用于收集所述混合未知源信号， 其中， 所述自适应天线群阵列 的布局方式包括： L型布局， 直线型布局， 圆形布局； 所述计算单元， 用于对所述混合未知源信号进行分解， 得到每一所述未知源信号的位 置信息。 7.一种信号发射源定位方法， 其特征在于， 应用于信号发射源定位系统， 所述系统包 括： 无人机器小车， 控制端模块； 所述无人机器小车包括： 控制单元， 无线通信单元， 雷达单 元， 信号判定单元， 能源供给单元； 所述能源供给单元用于为所述无人机器小 车包括的各个 单元进行能源供给； 所述无人机器小 车通过所述无线通信单元与所述控制端模块建立有 无 线通信连接； 所述方法包括： 所述控制单元接收所述控制端模块通过所述无线通信连接发送的未知源信号自动探 测指令， 并将所述未知源信号自动探测指令转发给 所述信号判定单 元； 所述信号判定单元响应所述未知源信号自动探测指令， 收集由预设探测区域内每一未 知源信号混合而成的混合未知源信号； 所述信号判定单元根据 所述混合未知源信号， 得到每一所述未知源信号的发射源的位 置信息； 所述雷达单元根据所述位置信息在雷达图上相应位置处标注出每一所述发射源对应 的位置提 示点； 所述控制单元根据所述位置信 息， 控制所述无人机器小车依次对每一所述发射源进行 追踪。 8.根据权利要求7所述的信号发射源定位方法， 其特征在于， 所述无人机器小车还包 括： 摄像单元； 所述方法还 包括： 所述控制单元接收所述控制端模块通过所述无线通信连接发送的摄像指令， 并将所述 摄像指令转发给 所述摄像单元； 所述摄像单元响应所述摄像指令， 对追踪到的发射源进行摄像， 以得到所述追踪到的 发射源的影 像资料， 并将所述影 像资料通过 所述无线通信连接发送给 所述控制端模块。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储介质和总线， 所述存储介质存储有所 述处理器可执行 的机器可读指令， 当电子设备运行时， 所述处理器与所述存储介质之间通 过总线通信， 所述处理器执行所述机器可读指令， 以执行如权利要求7至8任一项所述的信 号发射源定位方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求7至8任一项 所述的信号发射源定位 方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205545 A 3