(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210619977.6 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人 台州宏创电力集团有限公司科技分 公司 地址 318001 浙江省台州市开发大道132号 12幢3-4层 (72)发明人 王雪燕　王康　王林童　罗烨锋　 占良浩　 (51)Int.Cl. H04N 7/18(2006.01) G01D 21/02(2006.01) G02B 27/01(2006.01) H04B 7/185(2006.01) (54)发明名称 一种基于快速通讯的人机协同系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于快速通讯的人机协 同系统， 包括 成像模块、 控制模块和执行模块， 人 机协同系统还包括远程协控模式、 自主巡航模式 和辅助跟随模式， 远程协控模式的配合模块包括 成像模块、 执行模块和控制模块， 辅助跟随模式 的配合模块包括成像模块和执行模块， 自主巡航 模式的配合模块包括执行模块， 成像模块包括成 像头盔和成像眼镜， 控制模块包括控制魔方和控 制陀螺， 执行模块包括机器狗和无人机， 本发明 可供多台智能设备接入以及可以覆盖区域内多 场景应用。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115022593 A 2022.09.06 CN 115022593 A 1.一种基于快速通讯的人机协同系统， 其特征在于： 包括成像模块、 控制模块和执行模 块， 所述人机协同系统还包括远程协控模式、 自主巡航模式和辅助 跟随模式， 所述远程协控 模式的配合模块包括成像模块、 执行模块和控制模块， 在远程协控模式中， 用户通过成像模 块同步执行模块的视野， 通过控制模块实现执行模块的动作操作， 所述远程协控模式用于 进行高危作业和应急作业等对人身安全具有一定威胁的工程工作； 所述辅助 跟随模式的配 合模块包括成像模块和执行模块， 在辅助跟随模式中， 用户通过成像模块与执行模块上传 感器的数据交互完成多维数据信息的采集与巡检深度信息的可视化； 所述自主巡航模式的 配合模块包括执行模块， 在自主巡航模式中， 用户提前对路线进 行预置， 执行模块通过预置 路线完成日常巡线。 2.根据权利要求1所述的一种基于快速通讯的人机协同系统， 其特征在于： 所述成像模 块包括成像头盔和成像眼镜， 所述 成像头盔包括头盔框架(10)、 头盔 成像屏(11)、 头盔通信 模块(12)和头盔控制芯片(13)， 所述头盔成像屏(11)、 头盔通信模块(12)和头盔控制芯片 (13)均设置于头盔框架(10)上， 所述头盔 成像屏(11)用于根据执行模块传输的信息进行成 像显示， 所述头盔控制芯片(13)用于对内部数据进行计算与控制， 所述头盔通信模块(12) 用于将成像头盔与执行模块的数据互联， 且用于将头部定量动作数据传送至执行模块， 所 述成像眼镜包括眼镜框架(20)、 成像镜片(21)、 眼镜通信模块(22)和眼镜控制芯片(23)， 所 述成像镜片(21)、 眼镜通信模块(22)和眼镜控制芯片(23)均 设置于眼镜框架(20)上， 所述 成像镜片(21)用于根据执行模块传输的信息投射虚拟 影像， 所述眼镜控制芯片(23)用于对 内部数据进行计算与控制， 所述眼镜通信模块(22)用于将成像眼镜与执行模块的数据互 联， 且用于将接收到的执 行模块所采集的设备 数据传送至成像镜片(21)。 3.根据权利要求2所述的一种基于快速通讯的人机协同系统， 其特征在于： 所述控制模 块包括控制魔方和控制陀螺， 所述控制魔方包括壳体和设置于壳体内的重力感应装置 (30)， 所述重力感应装置(30)用于根据重力线完成相对位置调整从而确 定操作基准面， 所 述壳体上设置有压力传感器(31)、 位移传感器(32)和魔方通信 单元(33)， 所述压力传感器 (31)用于通过测控壳体表 面压力制执行模块运动速度的大小， 通过所述压力 传感器(31)所 感知到的该平面所承受压力的大小完成执行模块的速度控制， 所述位移传感器(32)用于控 制执行模块在水平面上的运动方向， 通过所述位移传感器(32)所感知到该平 面相对于原 点 的坐标完成对执行模块的控制， 所述控制陀螺包括空心球壳(40)、 设置于空心球壳(40)内 的悬浮球(41)和用于填充空心球壳(40)的球壳介质(42)， 所述球壳介质(42)包覆于悬浮球 (41)外， 所述悬浮球(41)用于通过自身处于球壳介质(42)内时的受力关系及运动关系计算 控制陀螺的运动情况， 所述空心球壳(40)上设置有复位传感器(43)和速度传感器(44)， 所 述复位传感器(43)用于完成控制陀螺的复位操作， 所述速度传感器(44)用于控制终端的速 度以及档位。 4.根据权利要求3所述的一种基于快速通讯的人机协同系统， 其特征在于： 所述执行模 块包括机器狗和无人机， 所述机器狗包括机器狗本体(50)、 机器狗控制芯片(51)、 机器狗通 信模块(52)和机器狗摄像头(53)， 所述机器狗摄像头(53)数量设置为若干个， 且设置于机 器狗本体(50)周 侧， 用于获取机器狗 所处环境情况， 所述机器狗控制芯片(51)和机器狗通 信模块(52)设置于机器狗本体(50)内部形成的腔室内， 所述机器狗控制芯片(51)用于进行 机器狗运动路径计算和机器狗肢体控制， 所述机器狗通信模块(52)用于与成像模块和控制权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115022593 A 2模块进行通信联络和数据传输， 所述无人机包括无人机本体(60)、 无人机控制芯片(61)、 无 人机通信模块(62)和无人机摄像头(63)， 所述无人机摄像头(63)设置数量设置为若干个， 且设置于无人机本体(60)周 侧， 用于获取无人机所处环境情况， 所述无人机控制芯片(61) 和无人机通信模块(62)设置于无人机本体(60)内部形成的腔室内， 所述无人机控制芯片 (61)用于进 行无人机运动路径计算和无人机转速控制， 所述无人机通信模块(62)用于与成 像模块和控制模块进行通信联络和数据传输 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115022593 A 3