(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221071383 6.0 (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 深圳亿嘉和科技研发有限公司 地址 518052 广东省深圳市南 山区粤海街 道大冲社区深南大道9672号大冲商务 中心(一期)2栋4 号楼14C-02 (72)发明人 柳鹏　王伟钊　宋海良　王胜强　 连志军　王志龙　 (74)专利代理 机构 南京瑞弘专利商标事务所 (普通合伙) 32249 专利代理师 梁天彦 (51)Int.Cl. G06F 16/215(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种基于二次筛选的巡检机器人电池异常 数据记录方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于二次筛选的巡检机 器人电池异常数据记录方法， 该方法首先获得电 池的电量、 电压、 电流、 温度数据； 然后建立多维 数组， 将实时数据进行移位处理； 在移位处理过 程中， 对第二子多维数组中的数据进行异常处理 分析得到分析结果； 将本次分析结果存在异常的 第二子多维数组中数据与上一次分析结果存在 异常的第二子多维数组中数据进行相似性判断。 本发明通过对数据进行异常处理分析和相似性 判断， 减少无效数据的存储， 从而降低数据覆盖 的可能， 保证有效数据； 同时， 只对多维数组 中第 二子多维数 组的数据进行处理， 发现异常数据则 将异常数据前后的数据都进行存储， 降低了处理 数据的量， 同时也保证了异常数据前后的完整 性。 权利要求书3页 说明书8页 附图1页 CN 115098475 A 2022.09.23 CN 115098475 A 1.一种基于二次筛选的巡检机器人电池异常数据记录方法， 其特征在于： 包括以下步 骤： (1)实时获取电池的电量、 电压、 电流、 温度数据； (2)建立多维数组， 多维数组分为第一至第三子多维数组， 将实时获得的电池电量、 电 压、 电流、 温度数据进 行移位处理， 使 上述数据依次从第一子多维数组移位至第三子多维数 组， 并将从第三子多维数组移位溢出的数据丢弃； (3)当第二子多维数组首次被实时获得的电池电量、 电压、 电流、 温度数据填充满时以 及第二子多维数组中数据进行移位处理被完全更新时， 截取第二子多维数组中的数据， 对 第二子多维数组中的数据进行异常处理分析得到分析结果， 若分析结果存在异常， 将第二 子多维数组中数据进行步骤(4)处 理； 否则， 等待对下一次的数据进行异常处 理分析； (4)判断分析结果存在异常的第二子多维数组中数据是否为第一组异常数据， 若为第 一组异常数据， 则将对应时刻的多维数组中第一至第三子多维数组的数据进行步骤(5)处 理； 否则， 将本次分析结果存在异常的第二子多维数组中数据与上一次分析结果存在异常 的第二子多维数组中数据进行相似性判断， 若不相似， 则将对应时刻的多维数组中第一至 第三子多维数 组的数据进 行步骤(5)处理； 若相似， 则丢弃分析结果存在异常的第二子多维 数组中数据； (5)将步骤(4)得到的多维数组中第一至第三子多维数组的数据和该多维数组中第二 子多维数组数据进行异常处 理分析得到的分析 结果进行存 储。 2.根据权利要求1所述的一种基于二次筛选的巡检机器人电池异常数据记录方法， 其 特征在于： 所述 步骤(2)中多维数组的结构为： 定义多维数组为P， 多维数组P分为第一至第三子多维数组,其结构为： 其中， 多维数组P的第一至第四行分别输入电池电量S、 电压V、 电流 I、 温度C的数据。 3.根据权利要求2所述的一种基于二次筛选的巡检机器人电池异常数据记录方法， 其 特征在于： 所述移位处 理的具体过程 为： 实时获得的电池电量数据从第一子多维数组S11位置开始向S1n方向移动填充， 当移动到 S1n后溢出的数据从第二子多维数组S21位置继续向S2n方向移动填充， 当移动到S2n后溢出的 数据从第三子多维数 组S31位置继续向S3n方向移动填充， 移动到S3n后溢出的数据丢弃； 实时 获得的电池电压数据采用与实时获得的电池电量数据相同的移 位处理过程， 将电池电压数 据从第一子多维数 组V11移位至第三子多维数 组V3n， 移动到V3n后溢出的数据丢弃； 实时获得 的电池电流数据采用与实时获得的电池电量数据相同的移位处理过程， 将电池电流数据从 第一子多维数 组I11移位至第三子多维数 组I3n， 移动到I3n后溢出的数据丢弃； 实时获得的电 池温度数据采用与实时获得的电池电量数据相同的移位处理过程， 将电池温度数据从第一 子多维数组C11移位至第三子多维数组C3n， 移动到C3n后溢出的数据丢弃。 4.根据权利要求3所述的一种基于二次筛选的巡检机器人电池异常数据记录方法， 其 特征在于： 所述第二子多维数组中数据进行移位处理被完全更新时是指， 上一次进行异常 处理分析时所对应的第二子多维数组中的数据全部被移位处 理离开第二子多维数组。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115098475 A 25.根据权利要求3所述的一种基于二次筛选的巡检机器人电池异常数据记录方法， 其 特征在于： 所述截取第二子多维数组中的数据， 对第二子多维数组中的数据进行异常处理 分析的具体过程 为： 1)截取第二子多维数组中的数据， 即 2)将电池的电量、 电压、 电流、 温度相邻数据分别做差值处 理： Δs＝{S22‑S21………S2n‑S2(n‑1)} Δv＝{V22‑V21………V2n‑V2(n‑1)} Δi＝{I22‑I21………I2n‑I2(n‑1)} Δc＝{C22‑C21………C2n‑C2(n‑1)}； 将电量、 电压、 电流、 温度的差值阈值分别 设定为Sset、 Vset、 Iset、 Cset， 并定义分析结果F ＝{fS,fV,fI,fC}， 用于将分析 结果记下： 将Δs的绝对值分别与Sset比较， 若有超出， 则记fS＝1； 否则， 记fS＝0； 将Δv的绝对值分别与Vset比较， 若有超出， 则记fV＝1； 否则， 记fV＝0； 将Δi的绝对值分别与Iset比较， 若有超出， 则记fI＝1； 否则， 记fI＝0； 将Δc的绝对值分别与Cset比较， 若有超出， 则记fC＝1； 否则， 记fC＝0； 3)判断F中是否存在非0数据， 若存在非0数据， 则分析结果存在异常， 将第二子多维数 组中数据进行步骤(4)处 理； 否则， 等待对下一次的数据进行异常处 理分析。 6.根据权利要求3所述的一种基于二次筛选的巡检机器人电池异常数据记录方法， 其 特征在于： 所述将本次分析结果存在异常的第二子多维数组中数据与上一次分析结果存在 异常的第二子多维数组中数据进行相似性判断的具体过程 为： S1、 获取上一次分析结果存在异常的第二子多维数组中数据的分析结果记为Fpre， 获取 本次分析结果存在异常的第二子多维数组中数据的分析结果F， 将本次分析结果F与上次异 常分析结果Fpre进行一次相似性计算： 其中， dot(  )为返回两个向量的标量 点积， sqr t()为开平方函数， sum()为 求和函数； S2、 判断α 是否小于0.95， 若小于0.95， 表示本分析结果F与上次异常分析结果Fpre不相 似， 则将本次分析结果存在异常的第二子多维数 组中数据所对应时刻的多维数组中第一至 第三子多维数组的数据进行步骤(5)处 理； 若α 不小于 0.95， 则进行 下一步S3； S3、 对本次分析 结果F中的非0数据进行二次相似性计算： 若fS＝1， 则获取上一次分析结果存在异常的第二子多维数组 中电量相邻数据做差值处 理的结果， 记 为Δspre， 获取本次分析结果存在异常的第二子多维数 组中电量相 邻数据做差 值处理的结果Δs， 将Δs与Δspre进行二次相似性计算： 若β s小于0.95， 则将本次分析结果存在异常的第二子多维数组中数据所对应时刻的多 维数组中第一至第三子多维数组的数据进行步骤(5)处 理；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115098475 A 3