(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211256293.0 (22)申请日 2022.10.14 (71)申请人 山东常林机 械集团股份有限公司 地址 276700 山东省临沂市临沭县常林西 大街112号 申请人 山东常林派克农业机 械有限公司 (72)发明人 韩斌　石景超　张娟　齐东东　 叶桂友　高迪　马善睿　杨阳　 高公如　李茂东　袁玉袭　孙鹏飞　 刘洪艳　薄丽萍　王经聪　 (74)专利代理 机构 临沂超禾专利代理事务所 (普通合伙) 3740 3 专利代理师 李文培 (51)Int.Cl. G01C 22/00(2006.01)B08B 1/02(2006.01) F16F 15/067(2006.01) H05K 7/20(2006.01) (54)发明名称 一种农机行 走机构路径 距离自动测量装置 (57)摘要 本发明属于农机技术领域， 尤其是涉及一种 农机行走机构路径距离自动测量装置， 包括机体 和红外线位移传感器， 还包括： 浮动杆， 所述浮动 杆平行设置于机体的底部， 并且 所述浮动杆的长 度方向与机体的前进 方向垂直， 所述浮动杆的两 端设置有缓冲组件， 所述 缓冲组件的上端固定于 机体的底部， 下端安装有行走轮； 透明罩， 所述透 明罩采用筒状结构且套设于浮动杆上。 本发明可 通过浮动杆带动红外线位移传感器升降， 使 得红 外线位移传感器始终与地面保持恒定距离， 降低 地面不平对测量精度的影 响， 通过清扫刷持续扫 除透明罩表 面灰尘， 避免灰尘对红外线位移传感 器发射的红外光造成遮挡， 无需设置额外动力驱 动装置， 即可实现对透明罩的自动清洁。 权利要求书1页 说明书5页 附图6页 CN 115326102 A 2022.11.11 CN 115326102 A 1.一种农机行走机构路径距离自动测量装置， 包括机体 （1） 和红外线位移传感器 （2） ， 其特征在于， 还 包括： 浮动杆 （3） ， 所述浮动杆 （3） 平行设置于机体 （1） 的底部， 并且所述浮动杆 （3） 的长度方 向与机体 （1） 的前进方向垂直， 所述浮动杆 （3） 的两端设置有缓冲组件 （4） ， 所述缓冲组件 （4） 的上端固定 于机体 （1） 的底部， 下端安装有行 走轮 （9） ； 透明罩 （5） ， 所述透明罩 （5） 采用筒状结构且套设于浮动杆 （3） 上， 所述红外线位移传感 器 （2） 位于 透明罩 （5） 内且固定 于浮动杆 （3） 上； 清洁组件 （6） ， 所述清洁组件 （6） 包括两个齿杆 （61） 、 棘轮 （62） 和清扫刷 （63） ， 两个所述 齿杆 （61） 均固定连接于机体 （1） 的底部， 两个所述棘轮 （62） 分别同轴固定连接于透明罩 （5） 的两端， 所述齿杆 （61） 表面设置有棘齿， 所述棘轮 （62） 与齿杆 （61） 相互啮合， 所述清扫刷 （63） 设置于透明罩 （5） 的正上方， 在所述浮动杆 （3） 向上浮动使棘轮 （62） 在齿 杆 （61） 上转动 时， 使得所述透明罩 （5） 转动， 通过 所述清扫刷 （6 3） 扫除透明罩 （5） 表面灰尘； 往复组件 （7） ， 所述往复组件 （7） 包括安装框 （71） 、 转动杆 （72） 、 滑动杆 （73） 、 发条弹簧 （74） 、 绕线轮 （75） 、 连接线 （76） 、 斜向轮 （77） 、 环形槽 （78） 和驱动球 （79） ， 所述往复组件 （7） 用于驱动清扫刷 （6 3） 沿透明罩 （5） 轴线方向往复折返运动。 2.根据权利要求1所述的农机行走机构路径距离自动测量装置， 其特征在于， 所述缓冲 组件 （4） 包括导向筒 （41） 、 支撑杆 （42） 和缓冲弹簧 （43） ， 所述导向筒 （41） 固定于机体 （1） 的 底部， 所述支撑杆 （42） 滑动配合于导向筒 （41） 内， 所述缓冲弹簧 （43） 安装于导向筒 （41） 的 内顶面， 并且所述支撑杆 （42） 的上端与缓冲弹簧 （43） 连接 。 3.根据权利要求2所述的农机行走机构路径距离自动测量装置， 其特征在于， 所述行走 轮 （9） 安装于支撑杆 （42） 的下端， 所述行 走轮 （9） 的滚动方向与机体 （1） 的行进方向一 致。 4.根据权利要求2所述的农机行走机构路径距离自动测量装置， 其特征在于， 所述导向 筒 （41） 的侧壁上开设有开槽， 所述 浮动杆 （3） 贯 穿滑动于开槽内且与支撑杆 （42） 固定 。 5.根据权利要求1所述的农机行走机构路径距离自动测量装置， 其特征在于， 所述安装 框 （71） 固定于机体 （1） 的底部， 所述转动杆 （72） 贯穿安装框 （71） 设置， 并且所述转动杆 （72） 通过发条弹簧 （74） 与安装框 （71） 转动连接， 所述斜向轮 （77） 固定于转动杆 （72） 上， 所述转 动杆 （72） 的两端均固定有 绕线轮 （75） ， 所述连接线 （76） 的一端绕置于绕线轮 （75） 上， 另一 端连接于浮动杆 （3） 上。 6.根据权利要求5所述的农机行走机构路径距离自动测量装置， 其特征在于， 所述滑动 杆 （73） 贯 穿滑动设置 于安装框 （71） 上， 所述清扫刷 （6 3） 固定于滑动杆 （73） 上。 7.根据权利要求6所述的农机行走机构路径距离自动测量装置， 其特征在于， 所述滑动 杆 （73） 上固定有驱动球 （79） ， 所述斜向轮 （77） 的周侧壁上设置有环形槽 （78） ， 所述驱动球 （79） 滑动配合于环形槽 （78） 内， 在所述转动杆 （72） 带动斜向轮 （77） 转动时， 使得所述驱动 球 （79） 往复运动。 8.根据权利要求1所述的农机行走机构路径距离自动测量装置， 其特征在于， 所述透明 罩 （5） 的内壁上固定有气筒 （8） ， 所述气筒 （8） 的阀杆上固定有推块 （81） ， 所述浮动 杆 （3） 上 固定套接有凸轮 （82） ， 所述推块 （81） 与凸轮 （82） 的周侧壁相抵， 所述气筒 （8） 的输出端延伸 至透明罩 （5） 外， 输入端位于 透明罩 （5） 内。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115326102 A 2一种农机行走机构路径距离自动测量装 置 技术领域 [0001]本发明属于农机技术领域， 尤其是涉及一种农机行走机构路径距离自动测量装 置。 背景技术 [0002]随着无人驾驶技术的发展， 无人驾驶农机开始在农田耕种中推广应用， 相比于传 统的农耕方式， 劳动效率比人工驾驶高2至3倍， 大幅度提高了耕种作业质量和工作效率， 进 一步节省了人力， 有效降低了农业 生产成本的投入。 [0003]农机在田地中行走时， 需要通过测量装置计算农机行走路径距离， 便于工作人员 实时掌握工作进度， 控制农机在田间转向， 目前， 农机 路径距离测方法是在农机底部安装红 外线位移传感器， 在实际使用过程中， 存在以下几点 不足： 1、 由于田间地面环境恶 劣， 地面平整度较差， 随地面凹凸不平的出现， 安装于农机 底部的红外线位移传感器与地 面的距离会出现不同， 会 对测量精度造成影响； 2、 农机在田间行走时， 会扬起大量的土壤、 灰尘， 灰尘容易附着在红外线位移传感 器或透明罩表面， 对红外光线造成遮挡， 从而影响测量结果； 3、 红外线位移传感器在长时间工作时产生高温， 随温度的升高， 会导致其信噪比 降低， 从而影响测量结果。 发明内容 [0004]本发明的目的是针对上述背景技术中提出的测量精度容易受田间地面凹凸不平 影响和灰尘遮挡的问题， 提供一种农机行 走机构路径 距离自动测量装置 。 [0005]为达到上述目的， 本发明采用了下列技术方案： 一种农机行走机构路径距离自动 测量装置， 包括机体和红外线位移传感器， 还 包括： 浮动杆， 所述浮动杆平行设置于机体的底部， 并且所述浮动杆的长度方向与机体 的前进方向垂直， 所述浮动杆的两端设置有缓冲 组件， 所述缓冲 组件的上端固定于机体的 底部， 下端安装有行 走轮； 透明罩， 所述透明罩采用筒状结构且套设于浮动杆上， 所述红外线位移传感器位 于透明罩内且固定 于浮动杆 上； 清洁组件， 所述清洁组件包括两个齿杆、 棘轮和清扫刷， 两个所述齿杆均固定连接 于机体的底部， 两个所述棘轮分别同轴固定连接于透明罩的两端， 所述齿杆表面设置有棘 齿， 所述棘轮与齿杆相互啮合， 所述清扫刷设置于透明罩的正上方， 在所述浮动杆向上浮动 使棘轮在齿杆 上转动时， 使得 所述透明罩 转动， 通过 所述清扫刷扫除透明罩表面灰尘； 往复组件， 所述往复组件包括安装框、 转动杆、 滑动杆、 发条弹簧、 绕线轮、 连接线、 斜向轮、 环形槽和驱动球， 所述往复组件用于驱动清扫刷沿透明罩轴线方向往复折返运动。 [0006]进一步， 所述缓冲组件包括导向筒、 支撑杆和缓冲弹簧， 所述导向筒固定于机体的 底部， 所述支撑杆滑动配合于导向筒内， 所述 缓冲弹簧安装于导向筒的内顶面， 并且所述支说　明　书 1/5 页 3 CN 115326102 A 3