(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222360583.1 (22)申请日 2022.09.06 (73)专利权人 库卡机器人制造(上海)有限公司 地址 201616 上海市松江区小昆山 镇昆港 公路889号 (72)发明人 马言平　郑西点　黄政钧　吴家骥　 顾依依　 (74)专利代理 机构 北京友联知识产权代理事务 所(普通合伙) 11343 专利代理师 王丹玉　尚志峰 (51)Int.Cl. B24B 19/00(2006.01) B24B 41/04(2006.01) B24B 41/06(2012.01) B24B 47/22(2006.01)B24B 51/00(2006.01) (54)实用新型名称 打磨系统 (57)摘要 本实用新型提出了一种打磨系统， 包括： 底 座； 机器人， 设置于底座上； 打磨装置， 设置于机 器人上， 打磨 装置用于放置磨料并且 带动磨料移 动， 以实现对待打磨部件进行打磨； 换磨料装置， 用于对打磨装置上的磨料进行更换； 其中， 机器 人能够带动打磨装置移动至换磨料装置所在处， 以进行磨料的更 换。 权利要求书2页 说明书10页 附图8页 CN 217991995 U 2022.12.09 CN 217991995 U 1.一种打磨系统， 其特 征在于， 包括： 底座； 机器人， 设置 于所述底座上； 打磨装置， 设置于所述机器人上， 所述打磨装置用于放置磨料并且带动所述磨料移动， 以实现对待打磨部件进行打磨； 换磨料装置， 用于对所述打磨装置上的磨料进行 更换； 其中， 所述机器人能够带动所述打磨装置移动至所述换磨料装置所在处， 以进行磨料 的更换。 2.根据权利要求1所述的打磨系统， 其特 征在于， 所述换磨料装置包括： 支撑台； 安装工位， 设置 于所述支撑台上， 用于放置新磨料； 操作部， 设置于所述支撑台上， 所述操作部用于将所述打磨装置上的旧磨料拆卸， 以及 在所述新磨料安装于所述打磨装置上之后对所述 新磨料进行固定 。 3.根据权利要求2所述的打磨系统， 其特 征在于， 所述操作部包括： 夹持件， 所述夹持件用于对所述旧磨料进行夹持， 以通过所述机器人的移动将所述旧 磨料拆下。 4.根据权利要求3所述的打磨系统， 其特征在于， 所述磨料通过固定件安装于所述打磨 装置上， 所述夹持件 还用于对所述固定件进行夹持， 以对所述固定件进行安装或拆卸。 5.根据权利要求2所述的打磨系统， 其特 征在于， 所述换磨料装置还 包括： 回收槽， 设置 于所述支撑台上， 用于放置所述旧磨料。 6.根据权利要求1至 5中任一项所述的打磨系统， 其特 征在于， 所述打磨装置包括： 本体， 设置 于所述机器人 上； 安装部， 设置 于所述本体上， 用于安装所述磨料； 压力传感器， 设置于所述本体上， 所述压力传感器与所述安装部相连接， 用于检测所述 待打磨部件 对所述磨料的压力； 其中， 所述机器人与所述压力传感器相连接， 所述机器人能够根据所述待打磨部件对 所述磨料的压力调整对所述打磨装置的驱动力。 7.根据权利要求6所述的打磨系统， 其特 征在于， 所述打磨装置还 包括： 回收装置， 与所述本体相连接， 用于回收打磨过程中所产生的粉尘。 8.根据权利要求7 所述的打磨系统， 其特 征在于， 所述回收装置包括： 管道， 与所述本体相连接， 所述管道的入口用于与所述待打磨部件相对； 粉尘袋， 与所述管道的出口相连通； 气泵， 与所述管道相连通， 所述气泵用于驱动所述管道内的气体流动， 以将打磨过程中 所产生的粉尘吸入所述粉尘袋中。 9.根据权利要求6所述的打磨系统， 其特 征在于， 所述打磨装置还 包括： 拾取部， 设置于所述本体上， 所述拾取部用于拾取所述待打磨部件并将所述待打磨部 件放置于打磨位置 。 10.根据权利要求1至 5中任一项所述的打磨系统， 其特 征在于， 还 包括： 打磨液装置， 所述打磨液装置用于将打磨液喷淋至所述待打磨部件上。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217991995 U 211.根据权利要求10所述的打磨系统， 其特 征在于， 所述打磨液装置包括： 盛放部， 用于盛放所述打磨液； 输送管道， 与所述盛放部相连通， 所述输送管道的出口与所述待打磨部件相对； 泵体， 设置 于所述盛放部中， 与所述输送管道相连通， 用于驱动所述打磨液流动。 12.根据权利要求11所述的打磨系统， 其特征在于， 所述打磨系统还包括打磨槽， 用于 回收所述打磨液， 所述打磨液装置还 包括： 回收管道， 所述回收管道分别与所述打磨槽和所述盛放部相连通； 过滤部， 设置 于所述盛放部中， 用于对所述打磨液进行 过滤。 13.根据权利要求12所述的打磨系统， 其特 征在于， 所述打磨系统还 包括： 夹具， 设置 于所述打磨槽内， 用于对所述待打磨部件进行夹持。 14.根据权利要求1至 5中任一项所述的打磨系统， 其特 征在于， 还 包括： 控制器， 分别与所述机器人和所述打磨装置， 用于控制所述机器人带动所述打磨装置 移动， 以及用于控制所述打磨装置运行。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217991995 U 3