(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123354093.2 (22)申请日 2021.12.2 9 (73)专利权人 沈阳日精机 器人技术有限公司 地址 110141 辽宁省沈阳市于洪区洪滨路 永康街10号 (72)发明人 聂国强　吴迪　潘胜　 (74)专利代理 机构 北京盛凡佳华专利代理事务 所(普通合伙) 11947 专利代理师 王娇娇 (51)Int.Cl. B23K 37/00(2006.01) B23K 37/02(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 一种双工位四枪护栏焊 接机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种双工位四枪护栏焊 接机器人， 包括2台四轴双枪焊接机器人、 工装平 台， 工装平台上安装有2 个焊接工位， 四轴双枪焊 接机器人包括焊机箱体、 Z轴直线模组、 Y轴直线 模组、 X轴直线模组、 双枪间距自动调节A轴模组、 连接板， 双枪间距自动调节A轴模组采用伺服电 机驱动、 双向正反牙滚珠丝杠传动的结构形式。 本实用新型采用多轴模块化设计， 结构简单， 制 造成本低， 能利用更节省的空间实现对护栏的自 动化焊接， 稳定性好， 成 品率高； 采用近距离双工 位设计， 能够对两个护栏焊接工位进行交替加 工， 在一个工位进行上卸料时， 另 一工位能够进 行焊接工作， 并且近距离的双工位能够更方便地 进行工位切换， 大幅度提高机器人的焊接工作效 率。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 216758679 U 2022.06.17 CN 216758679 U 1.一种双工位四枪护栏焊接机器人， 包括2台四轴双枪焊接机器人、 工装平台， 其特征 在于： 所述工装平台位于2台四轴双枪焊接机器人的中间位置， 所述工装平台上安装有2个 焊接工位， 所述四轴双枪焊接机器人包括焊机箱体、 Z轴直线模组、 Y轴直线模组、 X轴直线模 组、 双枪间距自动调节A轴模组、 连接板， 所述Z轴直线模组连接在焊机箱体的左侧前方位 置， 所述Z轴直线模组的滑动座与连接板的一侧连接， 所述连接板的另一侧与Y轴直线模组 的滑动座连接， 所述Y轴直线模组的一端 上部通过长连接板连接X轴直线模组， 所述X轴直线 模组的滑动座上连接双枪间距自动调节A轴模组， 所述双枪间距自动调节A轴模组采用伺服 电机驱动、 双向正反牙滚珠丝杠传动的结构形式， 所述双向正反牙滚珠丝杠上安装有2个丝 母， 所述丝母上连接有滑动支撑座， 所述滑动支撑座上安装有防撞器连接板， 所述防撞器连 接板上的另一端连接有防撞器， 所述防撞器的前端连接有夹持圆套， 所述夹持圆套安装有 铝圆管， 所述铝圆管上连接有焊枪夹持座， 所述焊枪夹持座上设有焊枪， 所述焊枪夹持座上 设有与其配合的压 盖， 所述焊枪夹持座与压 盖配合实现对焊枪的夹紧。 2.根据权利要求1所述的一种双工位四枪护栏焊接机器人， 其特征在于： 所述X轴直线 模组是用于带动所述双枪间距自动调节A轴模组左右移动， 完成两把所述焊枪在两个焊接 工位间的切换， 实现双工位焊接的功能要求。 3.根据权利要求1所述的一种双工位四枪护栏焊接机器人， 其特征在于： 2台所述四轴 双枪焊接机器人结构相同， 各具有4个运动轴， 采用面对面对称布置的结构形式， 每个四轴 双枪焊接 机器人上安装有两个电焊机， 实现双枪同时焊接， 节省时间， 工作效率高。 4.根据权利要求1所述的一种双工位 四枪护栏焊接机器人， 其特征在于： 所述工装平台 上安装有两个护栏焊接工位， 护栏采用垂 直安装的结构形式， 这样利用2台所述四轴双枪焊 接机器人， 从护栏两侧同时垂 直焊接护栏的立缝， 一次就可实现护栏的正反面焊接， 不需要 护栏翻转变位， 动作简单， 便 于批量生产。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216758679 U 2一种双工位四枪护栏焊接 机器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及自动化焊接设备领域， 具体是指一种双工位四枪护栏焊接机器 人。 背景技术 [0002]随着人们对安全意识的不断提高， 防护栏在工业和生活中的使用率越来越高， 防 护栏也广泛应用在各行各业中， 这就使得防护栏的生产企业的订单多、 生产量大， 目前生产 企业对于护栏的焊接作业大多数还是 由人工完成的， 人工作业有很大 的局限性， 生产效率 也比较低， 手工焊接难以满足现代化的生产需求和质量要求。 [0003]为了降低生产成本,改善产品质量,提高生产效率,越来越多的焊接机器人代替人 工被应用到焊接生产中。 目前市场上 的焊接机器人多为工业关节臂焊接机器人， 运行精度 和稳定性高， 但价格高昂， 适合于完成复杂的焊接任务。 而对于生产护栏这种简单结构件的 中小企业， 采用关节焊接机器人进行焊接生产， 会增加企业运营成本。 并且护栏焊接是正反 面焊接， 需要护栏旋转变位， 来配合关节机器人完成焊接工作， 需要给机器人再配套焊接变 位机， 或者正面焊接完成人工翻转再进 行反面焊接工作， 不能一次完成护栏的焊接工作。 若 要实现双工位连续工作， 需要两台变位机配合工作， 这样就使生产成本大大提高； 而关节臂 机器人是单焊枪焊接， 对于焊接生产效率的提高很有限。 也有针对护栏产品开发的双枪焊 接专机， 但需要人工配合完成护栏翻转变位， 也是不能一次完成护栏的焊接工作， 而且由于 焊接会产生变形， 翻转后各别焊接位置会焊接不好， 导致焊漏或假焊现象， 这也导致设备的 生产效率 不高， 所以急需一种双工位高效的护栏焊接设备来 解决上述问题。 实用新型内容 [0004]本实用新型就是针对上述问题， 弥补现有技术的不足， 提供一种双工位护栏焊接 机器人； 本实用新型模块化设计， 结构简单， 成本低， 在方便人员操作的同时大幅度提高机 器人的焊接 工作效率。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型采用如下技 术方案。 [0006]一种双工位护栏焊接机器人， 包括2台四轴双枪焊接机器人、 工装平台， 其特征在 于： 所述工装平台位于2台四轴双枪焊接机器人 的中间位置， 所述工装平台上安装有2个焊 接工位， 所述四轴双枪焊接机器人包括焊机箱体、 Z轴直线模组、 Y轴直线模组、 X轴直线模 组、 双枪间距自动调节A轴模组、 连接板， 所述Z轴直线模组连接在焊机箱体的左侧前方位 置， 所述Z轴直线模组的滑动座与连接板的一侧连接， 所述连接板的另一侧与Y轴直线模组 的滑动座连接， 所述Y轴直线模组的一端 上部通过长连接板连接X轴直线模组， 所述X轴直线 模组的滑动座上连接双枪间距自动调节A轴模组， 所述双枪间距自动调节A轴模组采用伺服 电机驱动、 双向正反牙滚珠丝杠传动的结构形式， 所述双向正反牙滚珠丝杠上安装有2个丝 母， 所述丝母上连接有滑动支撑座， 所述滑动支撑座上安装有防撞器连接板， 所述防撞器连 接板上的另一端连接有防撞器， 所述防撞器的前端连接有夹持圆套， 所述夹持圆套安装有说　明　书 1/3 页 3 CN 216758679 U 3