(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123381739.6 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 南通永成工业自动化有限公司 地址 226000 江苏省南 通市开发区星湖大 道1692号邻里中心404号(生产经营 地:南通市经济技术开 发区通富南路9 号) (72)发明人 严飞　姚建　张成德　庄小兵　 陆佳凯　 (74)专利代理 机构 南通英诺威讯专利代理事务 所(普通合伙) 32508 专利代理师 范鑫鑫 (51)Int.Cl. B23K 37/02(2006.01) B23K 37/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种安装激光跟踪器的机器人内置焊枪机 构 (57)摘要 本实用新型公开了一种安装激光跟踪器的 机器人内置焊枪机构,包括焊枪过渡法兰、 机器 人防碰撞器、 焊枪本体和激光跟踪器， 机器人上 安装焊枪过渡法兰， 焊枪过渡法兰 上安装机器人 防碰撞器， 机器人防碰撞器与下端的焊枪本体连 接， 机器人防碰撞器和焊枪本体 之间设置有一卡 环， 卡环与角变座连接， 角变座上安装有角调块， 角调块下端与安装座连接， 安装座安装在跟踪器 支架上， 跟踪器支架通过燕尾板安装有激光跟踪 器。 激光跟踪器的卡环夹持在防碰撞器的外圆 上， 外径大， 夹持可靠， 并可通过止动螺钉或销定 位； 激光跟踪器体积小， 绕机器人第六轴 （机器人 自带） 的回转半径小， 材料为铝合金、 重量轻、 且 重心距小； 采用绝缘板及绝缘销， 将激光跟踪器 与焊枪进行绝 缘隔离。 权利要求书1页 说明书2页 附图3页 CN 216912635 U 2022.07.08 CN 216912635 U 1.一种安装激光跟踪器的机器人内置焊枪机构， 其特征在于： 包括焊枪过渡法兰 （1） 、 机器人防碰撞器 （2） 、 焊枪本体 （3） 和激光跟踪器 （12） ， 机器人上安装焊枪过渡法兰 （1） ， 所 述焊枪过渡法兰 （1） 上安装机器人防碰撞器 （2） ， 所述机器人防碰撞器 （2） 与下端的焊枪本 体 （3） 连接， 所述机器人防碰撞器 （2） 和焊枪本体 （3） 之间设置有一卡环 （4） ， 所述卡环 （4） 与 角变座 （5） 连接， 所述角变座 （5） 上安装有角调块 （6） ， 所述角调块 （6） 下端与安装座 （9） 连 接， 所述安装座 （9） 安装在跟踪器支架 （10） 上， 所述跟踪器支架 （10） 通过燕尾板 （11） 安装有 激光跟踪器 （12） 。 2.根据权利要求1所述的一种安装激光跟踪器的机器人内置焊枪机构， 其特征在于： 所 述角调块 （6） 与角变座 （5） 之间安装有绝 缘板 （8） 。 3.根据权利要求1所述的一种安装激光跟踪器的机器人内置焊枪机构， 其特征在于： 所 述角变座 （5） 通过绝 缘销 （7） 与角调块 （6） 紧 固连接。 4.根据权利要求1所述的一种安装激光跟踪器的机器人内置焊枪机构， 其特征在于： 所 述激光跟踪器的卡环 （4） 夹持在防碰撞器 （2） 的外圆。 5.根据权利要求4所述的一种安装激光跟踪器的机器人内置焊枪机构， 其特征在于： 所 述卡环 （4） 通过止动螺钉 （13） 定位。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216912635 U 2一种安装激光跟踪 器的机器人内置焊枪机构 技术领域 [0001]本实用新型涉及一种焊枪机构， 具体涉及 一种安装激光跟踪器的机器人内置焊枪 机构。 背景技术 [0002]传统机器人的焊枪安装激光跟踪器， 存在以下缺点： 激光跟踪器的调节机构夹持 在焊枪本体的圆柱 面上， 圆柱直径小且 无法配销进 行圆周定位。 实际使用时容易松动， 且松 动后很难准确安装到原位置， 需要重新标定； 激光跟踪器的调节机构体积大、 重量重， 对机 器人的可达性及运动加速度有较大影响； 激光跟踪器安装高度调节采用腰孔， 存在较大间 隙， 实际使用时调整了高度， 激光器跟踪的角度也会改变。 实用新型内容 [0003]本实用新型解决的技术问题在于克服现有技术的操作不便和容易松动的缺陷， 提 供一种安装激光跟踪器的机器人内置焊枪机构。 [0004]本实用新型提供如下技 术方案： [0005]一种安装激光跟踪器 的机器人内置焊枪机构， 包括焊枪过渡法兰、 机器人防碰撞 器、 焊枪本体和激光跟踪器， 机器人上安装焊枪过渡法兰， 所述焊枪过渡法兰上安装机器人 防碰撞器， 所述机器人防碰撞器与下端的焊枪本体连接， 所述机器人防碰撞器和焊枪本体 之间设置有一卡环， 所述卡环与角变座连接， 所述角变座上安装有角调块， 所述角调块下端 与安装座连接， 所述安装座安装在跟踪器支架上， 所述跟踪器支架通过燕尾板安装有激光 跟踪器12。 [0006]进一步， 所述角调块与角变座之间安装有绝 缘板。 [0007]进一步， 所述角变座 通过绝缘销与角调块紧 固连接。 [0008]进一步， 所述激光跟踪器的卡环夹持在防碰撞器的外圆。 [0009]进一步， 所述卡环通过止动螺钉定位。 [0010]与现有技术相比， 本 实用新型的有益效果是： 本实用新型主要有激光跟踪器、 防碰 撞器、 焊枪几大组成部 分， 激光跟踪器的卡环夹持在防碰撞器的外圆上， 外径大， 夹持可靠， 并可通过止动螺钉或销定位； 激光跟踪器体积小， 绕机器人第六轴 （机器人自带） 的回转半 径小， 材料为铝合金、 重量轻、 且重心距小； 采用燕尾板实现高度调节， 调节范围大， 定位准 确， 锁紧可靠； 采用绝 缘板及绝 缘销， 将激光跟踪器与焊枪进行绝 缘隔离。 附图说明 [0011]图1为本实用新型 结构示意图。 [0012]图2为图1的左视图。 [0013]图3为图1的右视图。 [0014]图中： 1、 焊枪过渡法兰； 2、 机器人防碰撞器； 3、 焊枪本体； 4、 卡环； 5、 角变座； 6、 角说　明　书 1/2 页 3 CN 216912635 U 3