(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123276 356.2 (22)申请日 2021.12.23 (73)专利权人 国网瑞嘉 （天津） 智能机 器人有限 公司 地址 300450 天津市滨 海新区中新天津生 态城中天大道1620号中新 天津生态城 科技园16号楼 (72)发明人 李帅　李惠宇　冯俐　李俊超　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 崔熠 (51)Int.Cl. B08B 9/087(2006.01) B08B 9/093(2006.01) (54)实用新型名称 一种罐体清洁机 器人 (57)摘要 本实用新型提供一种罐体清洁机器人， 涉及 罐体清洁技术领域， 包括主平台以及： 设置于主 平台上的用于沿罐体表面行走的行走机构； 设置 于主平台上的用于对罐体表面产生吸附力以使 行走机构贴附于罐体表面的吸附机构； 设置于主 平台上的用于对 罐体表面进行清洁的清洁机构。 在实际使用时， 可 以使得罐体清洁机器人(以下 简称为机器人)由行走机构配合吸附机构实现机 器人在罐体表面的行走， 在机器人行走的同时， 也会对应由清洁机构对罐体表 面进行清洁， 从而 实现对储油罐罐体表面的全面清洗， 避免人工清 洗所导致的劳动强度较大且存在安全 隐患的问 题。 权利要求书1页 说明书6页 附图2页 CN 216501332 U 2022.05.13 CN 216501332 U 1.一种罐体清洁机器人， 其特 征在于， 包括主平台以及： 设置于所述主平台上的用于沿罐体表面行 走的行走机构； 设置于所述主平台上的用于对所述罐体表面产生吸附力以使所述行走机构贴附于所 述罐体表面的吸附机构； 设置于所述主平台上的用于对所述罐体表面进行清洁的清洁机构。 2.如权利要求1所述的罐体清洁机器人， 其特征在于， 所述吸附机构设置于所述主平台 的底面， 所述吸附机构包括设置于所述主平台底面的第一调节组件以及设置于所述第一调节 组件的吸 附件， 所述吸 附件用于对所述罐体表面产生吸 附力， 所述第一调节组件用于调节 所述吸附件相对所述罐体表面的姿态。 3.如权利要求1所述的罐体清洁机器人， 其特征在于， 所述罐体表面包括 四个侧面以及 底面和顶面， 当所述行走机构 沿四个所述侧面和所述顶面行走时， 所述吸附机构对所述侧面和所述 顶面产生吸附力； 当所述行 走机构沿所述底面行 走时， 所述吸附机构不产生吸力， 所述行 走机构为履带。 4.如权利要求1所述的罐体清洁机器人， 其特征在于， 所述清洁机构包括设置于所述主 平台的第二调节组件和设置于所述第二调节组件的清洗组件， 所述清洗组件用于向所述罐 体表面喷射清洗液， 所述第二调节组件用于调节所述清洗组件相对所述罐体表面的姿态。 5.如权利要求4所述的罐体清洁机器人， 其特征在于， 所述清洗组件包括清洗管道和与 所述清洗管道连通的清洗 喷头， 所述清洗喷头设置于所述第二调节组件， 以调节所述清洗 喷头相对所述罐体表面的姿态。 6.如权利要求5所述的罐体清洁机器人， 其特征在于， 所述清洗喷头转动设置于所述第 二调节组件， 所述清洗喷头包括多个喷嘴， 任意两个所述喷嘴的内径不相等， 所述清洗喷头 受驱转动以切换与所述清洗管道连通的喷 嘴。 7.如权利要求4所述的罐体清洁机器人， 其特征在于， 所述第 二调节组件包括转动设置 于所述主平台上的转盘和铰接 于所述转盘上的机 械臂， 所述清洗组件设置 于所述机 械臂。 8.如权利要求1所述的罐体清洁机器人， 其特征在于， 所述清洁机构还包括铲斗组件， 所述铲斗组件 包括转动设置 于所述主平台上的支撑臂和设置 于所述支撑臂上的铲斗 。 9.如权利要求1所述的罐体清洁机器人， 其特征在于， 还包括设置于所述主平台的控制 器、 激光雷达、 照明灯和摄像头， 所述激光雷达、 所述照明灯和所述摄像头分别与所述控制 器电连接 。 10.如权利要求1所述的罐体清洁机器人， 其特征在于， 还包括集束管道和设置于所述 主平台底面的排污组件， 所述集束管道包括分别与所述吸 附机构、 所述排污组件和所述清 洁机构连通的管道以及与所述行 走机构电连接的线 束。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216501332 U 2一种罐体清洁机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及罐体清洁技 术领域， 具体而言， 涉及一种罐体清洁机器人。 背景技术 [0002]目前国内的大型储油罐还依然沿用传统、 落后的油罐人工清洗作业方式。 所有清 理工作全靠人来完成， 操作人员要处于一定危险环境中， 存在安全隐患； 另外， 劳动强度较 大， 一般需要请专业的清洗团队进行清洗作业， 急需一种实用性较强的专业清洗机器人代 替人工作业。 实用新型内容 [0003]本申请的目的在于， 针对上述现有技术中的不足， 提供一种罐体清洁机器人， 以解 决现有大 型储油罐采用人工清洗所导 致的劳动强度较大以及安全隐患的问题。 [0004]为实现上述目的， 本申请实施例采用的技 术方案如下： [0005]本申请实施例的一方面， 提供一种罐体清洁机器人， 包括主平台以及： 设置于主平 台上的用于沿罐体表 面行走的行走机构； 设置于主平台上的用于对罐体表面产生吸附力以 使行走机构贴附于罐体表面的吸附机构； 设置于主平台上的用于对罐体表面进行清洁的清 洁机构。 [0006]可选的， 吸附机构设置于主平台的底面， 吸附机构包括设置于主平台底面的第一 调节组件以及设置于第一调节组件的吸 附件， 吸附件用于对罐体表面产生吸 附力， 第一调 节组件用于调节吸附件相对罐体表面的姿态。 [0007]可选的， 罐体表面包括四个侧面以及底面和顶面， 当行走机构沿四个侧面和顶面 行走时， 吸附机构对侧面和顶面产生吸附力； 当行走机构沿底面行走时， 吸附机构不产生吸 力， 行走机构为履带。 [0008]可选的， 清洁机构包括设置于主平台的第二调节组件和设置于第二调节组件的清 洗组件， 清洗组件用于 向罐体表面喷射清洗液， 第二调节组件用于调节清洗组件相对罐体 表面的姿态。 [0009]可选的， 清洗组件包括清洗管道和与清洗管道连通的清洗喷头， 清洗喷头设置于 第二调节组件， 以调节 清洗喷头相对罐体表面的姿态。 [0010]可选的， 清洗喷头转动设置于第二调节组件， 清洗喷头包括多个喷嘴， 任意两个喷 嘴的内径不相等， 清洗喷头受驱转动以切换与清洗管道连通的喷 嘴。 [0011]可选的， 第二调节组件包括转动设置于主平台上的转盘和铰接于转盘上的机械 臂， 清洗组件设置 于机械臂。 [0012]可选的， 清洁机构还包括铲斗组件， 铲斗组件包括转动设置于主平台上的支撑臂 和设置于支撑臂上的铲斗 。 [0013]可选的， 还包括设置于主平台的控制器、 激光雷达、 照明灯和摄像头， 激光雷达、 照 明灯和摄 像头分别与控制器电连接 。说　明　书 1/6 页 3 CN 216501332 U 3